术中透视图像质量对双平面定位算法精度的影响

目的术中透视图像作为计算机辅助骨科手术(computer assisted orthopedic surgery,CAOS)系统最重要的源头数据,其质量水平对系统定位精度有显著影响。本文定量研究四种典型图像质量参数对双平面定位算法精度的影响。方法使用带有钢珠的标尺作为实验对象,用高精度数字放射平板采集高质量基准图像,通过定量化的人为干预来降低图像质量。使用降低质量后的透视图像作为算法输入,通过双平面定位算法得到靶点位置坐标,与测量得到的真值进行比较,得到定位误差数据。然后使用蒙特卡洛方法分析图像随机误差对定位算法精度的影响。结果相关性分析发现图像分辨率和图像畸变与定位误差有显著相关性,对比度和信噪比对定位误差影响不显著。蒙特卡洛分析发现,[-10,10]像素的随机图像误差,可导致(11.65±9.06)mm的定位误差。结论术中透视图像质量会显著影响空间定位精度,其中分辨率和图像畸变对定位误差有显著影响,对比度和信噪比影响相对较小。因此在保障手术精度的前提下制定合理的术中透视图像质量标准,对于提高CAOS系统定位精度有重要意义。     

智能化骨折复位机器人系统辅助骨盆骨折微创复位的解剖学研究

目的:通过尸体标本解剖研究自主研发的智能化骨折复位机器人系统辅助骨盆骨折微创复位的效果。方法:以10例新鲜冰冻成人尸体标本骨盆为实验对象（男7例,女3例）,参考10例不稳定骨盆骨折患者的骨折形态建立骨盆骨折模型（依据Tile分型：B1型3例,B2型4例,C1型3例）,使用本团队研发的新型智能化骨盆骨折复位机器人系统完成...     

肝癌患者CT引导下经皮微波消融术治疗前后外周血Th17细胞及相关细胞因子的变化

[目的]探讨肝癌患者C T引导下经皮微波消融术治疗前后外周血辅助性T淋巴细胞17(T h17)及相关细胞因子变化.[方法]比较76例肝癌患者治疗前、治疗后1周、治疗后1个月外周血T h17及相关细胞因子水平,并计算其外周血T h17、白细胞介素-17(IL-17)及白细胞介素-22(IL-22)治疗前与治疗后1个月的差...     

微波治疗慢性前列腺炎181例临床分析

采用ＷＲ－腔内型微波治疗机治疗前腺炎１８１例,随访３个月,现就其疗效分析如下。 １ 资料与方法 １．１ 临床资料　１８１例均为已婚患者,平均年龄３２．４岁,病例分为Ａ组,细菌性前列腺炎６２例,Ｂ组,非细菌性前列腺炎１１９例,２组均在平均年龄,病程等方面无显著性差异。 １．２ 评估方法 症状评估：将患是的自觉症状,在治疗前和治疗后３个月进行测试评分,根据对常模的测试结果分５个级别,０级≤７０分,系正常或接近正常,Ｉ级为７１～８０分,系接近正常或轻度异常,Ⅱ级为８１～９０分,Ⅲ级为９１～１００分,Ⅳ级为≥…     

智能化骨折微创复位手术机器人系统治疗不稳定型骨盆骨折的随机对照研究

目的在机器人辅助或透视下经皮螺钉内固定治疗不稳定型骨盆骨折中, 比较机器人辅助微创复位和透视辅助下徒手闭合复位的近期疗效。方法采用前瞻性随机对照研究方法, 纳入2021年12月至2022年10月期间北京积水潭医院创伤骨科收治的35例新鲜不稳定型骨盆骨折患者。按照随机数字表法将患者分为两组:观察组17例, 男10例, 女7例;年龄(44.0±17.4)岁;采用机器人辅助微创复位、机器人辅助或透视下经皮螺钉内固定技术治疗。对照组18例, 男12例, 女6例;年龄(38.8±15.0)岁;采用透视辅助下徒手闭合复位, 机器人辅助或透视下经皮螺钉内固定技术治疗。比较两组患者的术中出血量、手术时间、复位成功率、复位误差、Matta复位优良率、透视次数和时间、Matta功能评分等。结果两组患者术前一般资料比较差异均无统计学意义(P>0.05), 具有可比性。观察组术中透视次数[(32.4±17.5)次]、透视时间[(19.8±10.4)s]均显著少于对照组[(60.8±26.6)次、(38.2±16.1)s], 观察组复位成功率100.0%(17/17), 显著高于对照组的72.2%(13/...     

急性期胆囊腹腔镜切除术的临床应用

目的:探讨急性期胆囊腹腔镜切除术(LC)的疗效及临床应用价值.方法:回顾分析2000年1月至2005年12月75例急性期LC的临床资料.结果:75例均顺利完成手术,手术时间60 min～150 min,平均90 min,5例中转开腹.结论:急性期LC是可行的,理想的手术方式,具有创伤小、出血少、康复快等优点.熟练的操作技巧是手术成功的关键.     

基于体感交互的骨折复位机器人控制方法实验研究

将基于体感交互的控制方法引入骨折复位机器人,通过实验研究验证该方法的控制精度以及学习曲线,从而评估该方法的控制效果和学习的难易程度。利用Kinect采集操作者的手势以及手臂的运动状态作为控制参数,经计算机程序识别处理后生成机器人控制指令,从而控制机器人在模型骨上完成骨折复位操作。由6位操作者进行共计60次复位实验,得出复位精度和学习曲线数据。 6位操作者的复位平均距离误差为(4.10±0.77)mm,角度误差为3.25°±1.11°。通过学习曲线分析发现,从第6次实验开始,操作所用时间显著缩短。将基于体感交互用的控制方法用于骨折复位机器人控制,不仅能够满足复位精度要求,而且操作学习时间短。该方法可为手术机器人的人机交互提供一种新的有效方法。     

腹腔镜胆囊阑尾联合切除68例临床分析

目的：探讨腹腔镜胆囊、阑尾联合切除术的临床应用。方法：总结1999年9月至2005年6月我院实施的腹腔镜胆囊、阑尾联合切除术68例。结果：手术时间平均为58min，住院时间4d-7d，术后恢复良好，随访0．5a～2a无并发症。结论：腹腔镜胆囊、阑尾联合切除术完全有效，可避免患者再次行阑尾切除术。具有创伤小、失血少、恢复快、瘢痕小、住院时间短、治愈率高等优点。     

辅助骨盆骨折复位的弹性牵引装置实验研究

目的提出弹性牵引理论,即通过下肢弹性牵引装置平衡骨盆周围主要肌肉的阻力,利用弹性牵引装置中弹性体在牵引过程中产生的弹性形变提升医生复位操作过程中的灵活性,以此解决现有骨折复位机器人无法兼顾大负载与操作灵活性要求,并在搭建的骨盆骨折复位过程中肌肉约束力模拟平台上进行重复复位实验,以探究弹性牵引对骨盆骨折复位力及操作灵活性影响,为骨盆骨折复位手术机器人开发提供实验依据。方法基于肌肉弹性体简化条件,搭建了模拟骨盆骨折复位过程中肌肉约束力的实验平台,模拟骨盆损伤状态下肌肉在复位过程中产生的阻力,并利用该模拟平台开展验证实验,测试比较了0 kg、5 kg、10 kg不同下肢弹性牵引条件下复位实验过程中复位力曲线,并对复位操作过程中复位力进行单因素误差分析及LSD事后多重检验分析,以此分析下肢弹性牵引装置对复位力大小的影响。最后,将患侧骨盆分别沿x、y方向平移3 cm,分析弹性牵引对平移操作灵活性的影响。结果弹性牵引可以显著减小复位操作力大小。在复位维持阶段,5 kg和10 kg弹性牵引使维持复位位置所需的把持力分别减小32. 99%和60. 85%(1号把持螺钉),以及31. 06%和62. 72%(2号把持螺钉)。在操作灵活性实验中,弹性牵引辅助下操作力相较于无弹性牵引时平均减小60%以上。结论本研究初步验证了弹性牵引对辅助骨盆骨折复位的有效性,下肢弹性牵引可以有效减小复位操作过程中复位力的大小,并兼顾操作灵活性,同时有利于正确复位位置的稳定维持。