Design, analysis and control for an antarctic modular manipulator

Antarctic scientific expedition has important strategic significance. It is an inevitable trend to apply robots to assist researchers during the Antarctic expedition. However, the robot manipula- tors at present have a series of problems and unable to meet the requirements of the Antarctic expe- dition. In this paper, a novel Antarctic modular robot manipulator is proposed, which has a compact structure with modular joints. The robot manipulator has high reliability, and quick assembling-and- disassembling ability. Through well wires arranging and thermal controlling, the manipulator can better adapt to the Antarctic environment. In addition, the work space of the manipulator is serious- ly analyzed, and a new hybrid position/force control method is adopted to make the manipulator per- form better. Simulation results validate the control method and show that the robot manipulator has a good performance to meet the requirements of Antarctic expedition.     

基于TEV检测的10kV开关柜中局部放电定位方法

研究了基于暂态地电压法（Transient Earth Voltage,TEV）的开关柜局部放电定位问题,针对传统定位方法存在的主要问题,提出了一种局部放电脉冲自动提取与匹配方法。利用Akaike信息准则法（Akaike Information Criterion,AIC）进行信号时间差的自动精确求解,根据多路信号时间差实现局部放电定位。基于该方法组建了包括四通道传感器、高速采集卡及上位机可视化处理软件等的便携式检测系统,实现了TEV波形的采集、显示、波形分析及信号时间差的自动确定方法,实现局部放电源的自动定位。最后利用试验证明了该方法较传统仪器所使用的阈值法确定时间差效果更加准确。     

基于TEV传感器与TOA算法的高压开关柜局部放电定位方法的研究

本文提出采用阈值法、能量法、AIC法、Gabor法提取局部放电脉冲波前时刻,基于时间差(TOA)实现局部放电点自动定位算法.采用上述算法首先在实验室进行高压开关柜的局部放电点定位,并对比上述方法的优劣.然后,在变电站现场对一面存在疑似放电的开关柜进行定位,通过查看时域波形波前时刻特征以及自动定位两种方法检测,检测结果表明,放电点位于该开关柜上部间隔的母线处,停电检修的结果印证了现场检测结论,证明了本文提出算法的有效性.     

高频振动压路机轴承方案

面对大冲击载荷、高加速度和高温等恶劣工况,轴承方案的确定是高端高频振动压路机产品开发的关键所在。LSL和ZSL系列低摩擦圆柱滚子轴承具有承载能力高、极限转速高、摩擦力矩小等特点,可满足高频振动压路机的上述工况。利用对高频振动压路机实际工况的数字仿真,给出了优化的轴承方案,并已通过强化试验,顺利实现国内首台频率大于60Hz的高频振动压路机的研制。     

高效节能动叶可调轴流式主通风机在通风系统改造中的应用

针对陕煤集团黄陵建庄煤矿复杂的通风系统,对其矿井通风和瓦斯涌出现状进行了研究分析,通过更换主通风机以及对井下回风巷道进行改造,主通风机具备高效、节能、稳定、叶片角度可调节等优点,提高了矿井供风量,降低了通风阻力,改善了空气质量,保证了各用风地点的风量需求.     

煤柱破碎裂隙漏风塑性封堵技术研究

煤柱破碎是工作面漏风的主要原因之一,对于井下区段煤柱、瓦斯抽放孔围岩、煤巷及半煤岩巷围岩松动圈等在动压下压裂、破碎形成的漏风通道,一直缺乏有效的封堵手段,为克服当前破碎煤岩体内细微漏风裂隙的封堵难题,改善现有封堵材料的不足,提出了塑性封堵防灭火技术,即时填充新的压裂破碎空间,极大地提高了封堵材料的针对性、应变性及动态性。     

八倍体小偃麦营养品质及主要品质特性分析

分析了5个八倍体小偃麦中1、中2、中3、中4和中5和新育成的高蛋白优质小麦晋麦67的营养品质与几个主要的品质特性。结果表明,八倍体小偃麦的蛋白质、氨基酸、矿物元素均显著高于对照晋麦67,并且它们的加工品种较好,例如中2面团稳定时间达到17.2 mim,面包评分达90.5分,可制作优质面包,克服了营养品质提高,加工品质下降的矛盾。中1和中2具有1,7 8,5 10高分子量谷蛋白亚基,中3、中4、中5具有2*,7 9,5 10高分子量谷蛋白亚基。总之,八倍体小偃麦是小麦营养品质育种的新的优质资源。