仿灰狼合作捕食行为的无人机集群动态任务分配

大规模无人机集群可以承担单个无人机无法完成的复杂任务, 为提高无人机集群执行任务的成功率与可 靠性, 综合考虑资源均衡与多目标分配的任务规划必不可少. 灰狼是一种典型的团队合作狩猎动物, 在捕食过程中 体现出明显的社会层级结构与合作捕食行为. 通过分析灰狼群体的狩猎过程, 对灰狼的群体交互机制与合作捕食行 为建模; 在此基础上, 将灰狼合作捕食行为机制映射至无人机集群动态任务分配中, 给出了无人机集群动态任务分 配流程. 仿真结果表明, 当无人机集群数量与任务节点关系不同时, 所提无人机集群动态任务分配方法在资源均衡 度与有效性方面均有明显优势.     

沙袋充填度与稳定性的试验研究

沙袋筑坝在工程中愈来愈广泛的应用，需要解决的问题也很多，笔者对不同尺寸沙袋的充填度进行了讨论，提出了极限充填度和最佳充填度的概念；通过对不同尺寸充沙沙袋在水泥抹面和沙袋布为底面的水槽中所得的试验资料的分析，得出了充沙沙袋的失稳流速。     

恶意攻击下基于分布式稀疏优化的安全状态估计

恶意生成的量测攻击信号是导致信息物理系统(Cyber-physical system,CPS)探测失效的主要原因,如何有效削弱其影响是实现精准探测、跟踪与感知的关键问题.分布式传感器网络(Distributed sensor network,DSN)依靠多传感器协作与并行处理突破单一监测节点的任务包线,能够显著提升探测...     

长江镇扬河段近期河床演变趋势分析

 通过了解对镇扬河段近百年的演变过程及演变规律，采用原型观测资料分析法，分析了仪征水道、世业洲汊道、六圩弯道和畅洲汊道以及大港水道近期河床演变的特征及演变趋势，并提出了进一步治理的建议。     

郑州市市监局局长李建霞到荥阳市指导食品小作坊示范建设工作

<正>开展好五个"百家示范创建活动"(即开展百家食品加工小作坊示范单位、百家食品安全管理单位、百家农贸市场信息化建设、百家餐饮示范店和百家食品生产企业规范性审计等活动)是正在创建国家食品安全示范城市、为食品安全省建设奋斗的河南省郑州市市场监督管理局2019年重要的食品安全保障工作,也是郑州市市场监督管理局"整体工     

基于Android系统的无线多点测温系统设计

多点式测温系统由上位机和下位机两大部分组成.下位机以ATmega16单片机为核心,Pt100为模拟温度传感器进行温度的采样测量,通过WiFi模块的AP模式跟上位机进行数据的接收与发送,可实现多点温度实时采集.上位机以Android系统为平台,建立Socket实现安卓客户端对温度数据进行实时监控、显示以及报警功能.该系统可应用于在工业与民用的不同温度要求下的多点检测场合.     

水下电液复合控制系统方向控制阀技术现状

方向控制阀是水下电液复合控制系统的核心部件。以方向控制阀为研究对象,首先介绍水下生产控制系统的国际标准对方向控制阀的具体规定,了解方向控制阀的脱锁压力、性能要求、泄漏测试及清洁度要求等;其次分析国外知名厂家生产的方向控制阀的设计参数、结构原理及解决方案等,介绍了国外知名特种化学品公司提供的特制液压油;再次总结了国内方向控制阀的技术研究现状;最后结合我国海洋油气田开发迫切需求,提出方向控制阀研制建议,为方向控制阀国产化奠定基础。     

长江镇扬河段和畅洲汊道演变和治理工程

 长江镇扬河段是长江下游变化最剧烈的河段之一,其主要变化表现在世业洲左汊的缓慢发展及汇流后的主流不断右移、六圩弯道的崩岸及弯道向下游发展、和畅洲左汊的持续发展等。多年来为稳定河势,镇扬河段已实施了一、二期整治工程,使剧烈变化的河势已基本得到控制。根据镇扬河目前的情况分析了该河段来水来沙特点、近期河道演变规律及演变趋势,介绍了该河段二期整治工程的基本情况,并着重介绍了和畅洲左汊口门控制工程方案研究、设计、施工及工程效果等内容。工程后的实测资料分析表明,和畅洲左汊口门控制工程达到了预期的整治效果。     

基于PD-ADRC的四旋翼控制器设计

针对四旋翼无人机强耦合、非线性的控制难点,研究设计了一种基于自抗扰控制和比例微分控制的双闭环控制器。首先,分析了小型四旋翼飞行器动力学模型,确定四旋翼无人机的六自由度方程。然后,利用自抗扰控制技术对强耦合、非线性的姿态模型进行了解耦,设计扩张状态观测器对其总扰动进行观测与补偿。其次,设计比例微分控制器对解耦后的系统进行位置跟踪,从而与姿态控制器组成双闭环系统。最后,通过仿真及试飞实验测试系统性能。仿真和试飞结果表明该系统能够完成对控制指令的实时跟踪,并且对干扰具有极强的抑制力。     

基于DRF优化采样的无人车轨迹规划方法

针对城市道路场景下无人驾驶汽车最优轨迹生成算法存在的运行时间长、轨迹评价标准单一的问题,提出一种基于行车风险场优化采样区域的无人车轨迹规划方法。该方法通过改进的二维高斯分布函数分别建立静态障碍物和动态障碍物风险场模型,对道路中采样区域目标点的行车风险进行量化,通过卷积的方式选定行车风险较小区域的采样目标点生成最优轨迹。仿真结果表明,该优化方法在每个规划周期只选取部分采样目标点用于轨迹生成,提高了算法的运行效率,使得算法单帧运行时间均小于0.1 s。行车风险场的加入使得算法的采样区域更加符合驾驶人的行为习惯,提高了算法规划结果的拟人化程度,从而保证无人车具有较高的行驶效率。