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为提高NURBS曲线插补的运动平滑性,提出一种基于四阶S曲线加减速的NURBS曲线插补算法。该算法通过使用四阶S曲线加减速求解NURBS曲线节点上的速度,首先分析最大速度、最大加速度和最大加加速度的可达性,同时考虑非对称四阶S曲线加减速模型,并对较短弧长的采用二分法寻找实际最大速度,规划出31种速度曲线类型,然后根据NURBS曲线参数和约束条件生成对应的速度曲线。仿真结果表明,与三阶S曲线加减速控制的NURBS曲线插补算法相比,所提算法的插补精度更高,加速度曲线光滑且加加速度曲线连续无突变,降低其运动过程中的柔性冲击。 相似文献
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双语教学是当前我国高等教育改革的一项全新尝试,对其进行理论研究和实践探索正逐渐成为新的热点。结合“生产管理”课程,论述了实施双语教学的必要性,介绍了双语教学课程目标的确定与教材的选择,课前准备与课堂组织形式,以及课程的考核方式等方面的实践经验,同时,对双语教学实践中存在的一些I'.-J题进行了分析,并提出了相关建议。 相似文献