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为研究分扭-并车齿轮传动系统非线性分岔特性,建立了含多间隙的分扭-并车齿轮系统非线性动力学模型,引入高斯消元技术和广义相对位移变量消除了系统的刚体位移,并对动力学方程组实施了量纲一化处理。综合考虑啮合频率、齿侧间隙、综合传动误差和阻尼比等激励下的分岔通道,借助分岔图、Poincaré截面和Lyapunov指数等手段对系统的分岔行为进行了定性和定量表征。结果表明啮合频率增大时系统发生逆向倍周期分岔,分岔点位置受齿侧间隙影响显著;齿侧间隙和综合传动误差变化下混沌域内均出现短暂周期窗口;阻尼对倍周期分岔运动存在抑制作用,其结果对该类齿轮系统动力学设计具有参考价值。 相似文献
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针对地面移动机器人在非结构化地形中越障存在的局限性,提出一种基于平面齿轮连杆杆组的可变径轮腿式越障机器人的设计方案。首先对越障机器人的变径机构在轮式和轮腿式两种模式之间的变换原理进行了介绍。当遇到障碍物时,变径机构可依据障碍物的高度来变换模式从而进行越障运动。在此基础上通过计算其变形比以及运动学分析仿真,验证了该变径机构设计的合理性、较强的越障能力和模式变换时的可靠性和稳定性。其次通过构建力学模型来分析两种模式下机器人的越障能力,得出其在不同模式下的极限越障高度。最后,基于ADAMS软件对机器人在单台阶、连续台阶以及复杂路面时的越障能力进行运动仿真。结果表明该越障机器人在面对不同工况时都具有较好的越障能力,验证了设计方案的可行性。 相似文献
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针对移动机器人在复杂多变环境下执行搜救侦察任务时机动性、越障性存在的不足,课题组提出了一种新型轮腿可变式移动机器人的设计方案。课题组通过对变径机构的设计使得机器人可以实现轮式和轮腿式2种工作模式的自如变换;采用修正的Kutzbach-Grubler公式对变径机构自由度进行了分析;利用速度瞬心法对移动机器人以轮式模式工作时进行运动学求解;利用拉格朗日法建立了移动机器人的动力学模型;最后通过ADAMS软件对移动机器人进行仿真实验分析。研究结果表明:该机器人整机结构设计合理,运动平稳,具有较强的机动性与地形适应性。该研究弥补了单一运动模式的机器人在地形适应能力上的不足。 相似文献
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张守京 《中国制造业信息化》2003,32(6):45-47
沈飞集团公司是从事多机种生产的大型军工企业,完成整机零/组件生产、安装、调试,并承担着国家多个重点型号飞机的研制、生产、维修等重大任务。由于航空产品结构复杂、数据量大、工程更改频繁、工艺类型复杂、专业种类繁多,有其独特的工艺过程控制管理体系,因此对工艺信息管理的要求更高。沈飞公司建厂几十年来,主要采用手工管理与计算机辅助管理相结合的方式编制、管理工艺规程及其他所有工艺文件等工艺信息,计算机管理以自行开发的工程信息管理系统、工艺计划管理系统等软件为主,但这些都是独立的、分散的,缺乏统一设计,形成了各自的“信… 相似文献
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目的通过分析老年群体的感性需求,挖掘老年产品设计中的感性意象,研究将老年浴缸产品造型的表现要素转化为设计要素的方法,实现感性工学在老年浴缸设计中的应用,建立老年浴缸形态要素和感性意象之间的回归模型。方法以感性工学的理论知识为研究基础,应用聚类分析法、因子分析法、SD法、回归分析法等量化方法,借助SPSS分析软件进行数据处理和分析,通过量化的方式进行筛选,提取实验所需的代表样本和词汇,制作语义差异量表,完成实验设计。结果处理实验获取的数据,研究形态要素和感性因子的关联性,进行多元回归分析,诊断回归结果,建立老年浴缸最终回归模型。结论通过老年浴缸设计实验及研究,将感性工学融入产品设计,从感性体验的角度出发,不仅能更加准确、有效、合理地提取设计要素,而且能为老年浴缸设计提供新思路。 相似文献
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一、背景中国航空救生研究所是目前国内唯一从事军机弹射救生座椅和民航客机座椅研制、生产的专业化研究所,其生产的民航客机座椅是高度个性化的高科技产品,被广泛地用于美国“波音”、“麦道”、欧洲的“空中客车”、俄罗斯的“图154”和国内的“运7”、“运8”、“新舟60”等 相似文献
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在目前对柔性车间调度问题所进行的研究中,大多忽略了工件运输时间这一因素,并且也很少对可持续发展的经济、环境和社会3个要素进行综合优化。针对这些问题,提出了一种考虑运输时间的双资源柔性车间调度问题(DRCFJSPT)模型。首先,以完工时间、生产成本、能耗和人体工程学风险为优化目标,构建了柔性车间调度数学模型,并结合多目标模型的特点,设计了一种改进离散蜉蝣算法(IDMA),并对模型进行了求解;然后,采用熵值法评价了帕累托解集,基于三层编码并考虑了运输时间的插入式解码方式,设计了混合初始化方法,离散改进了蜉蝣更新方式;最后,为了验证IDMA求解DRCFJSPT的性能,采用MATLAB,对某机床零件加工企业生产数据进行了实验,并将其结果与采用非支配排序遗传算法(NSGA)-Ⅱ得到的结果进行了对比分析。研究结果表明:改进算法的解集质量和收敛性能均显著优于参考算法,通过改进算法求得最优解的最大完工时间为35.94 h,加工成本为6 003.95元,能耗为2 054.54 kW·h,人体工程学风险值为138.16;该结果可为实际复杂的柔性车间调度环境提供清晰准确的调度方案。 相似文献