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孙燕 《中国农业文摘-农业工程》2022,34(3):12-15
近几年,随着社会经济的迅猛发展,农业综合生产能力得到了显著提升,一大批先进的农业生产技术得到了推广应用,切实提高了农业生产效率和生产质量.玉米作为重要的粮食作物,产量和品质在一定程度上会影响到农业安全和粮食安全.随着当前产业结构调整力度的不断加大,适合种植玉米的土地呈现逐渐缩小的态势,在保证国家耕地红线基础上,如何提高... 相似文献
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针对崎岖山地环境下自走式履带机器人自走姿态波动大、跟踪精度低等问题,研究了三维崎岖路面履带机器人控制方法。通过分析机器人在二维平整路面与三维崎岖路面的运动学模型,建立了降维运动学几何模型;设计了一种基于降维变系数的滑模控制方法,实现三维崎岖路面履带机器人的运动控制,并进行了平整路面与崎岖路面的路径跟踪仿真与试验。仿真结果表明,平整路面仿真中,行驶方向误差逐渐减小并趋近于0,侧向位置误差在±0. 2 m内波动,并可在1 s内完成姿态调整;崎岖路面仿真中,三轴位置误差均控制在±0. 1 m范围内,同样可在1 s内完成姿态调整。路径跟踪田间试验结果表明,平整路面和崎岖路面机器人跟踪稳定后的横向误差分别为-2. 9~8. 8 cm、-14. 3~21. 5 cm,姿态误差分别控制在±2°、±5°内,能够满足实际跟踪需求。 相似文献
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