早移栽技术对烤烟质量的影响

[目的]研究朝阳地区烤烟大田早移栽技术。[方法]采取梯度时间移栽对比方法,尝试烤烟早移栽的效果。[结果 ]相对于传统移栽时间可提前1周,适时早移栽有利于烤烟早生快发,提高烟叶产质量。[结论 ]可为烤烟栽培提供技术依据,驱动创新烟叶产业高质量发展。     

青贮添加剂喷洒装置自动控制仪的研制

介绍了一种用于实现铡草机和青贮添加剂喷洒装置相联动的自动控制仪的工作原理和硬、软件设计。该控制仪可根据铡草机实时喂入量的大小自动调节喷洒装置的喷洒量 ,以保持草液比基本不变。测试表明 :该控制仪喂入量测试误差小于 (等于 )± 13%、喷洒量控制误差小于 (等于 )± 2 %、喷洒均匀性误差小于 (等于 )± 8%、控制周期小于 (等于 ) 1.5 s     

基于模糊Stanley模型的农机全田块路径跟踪算法研究

为实现农业机械全田块高效自主作业,提出一种增益系数自适应的Stanley模型路径跟踪算法。以横向偏差和航向偏差为输入变量构建隶属度函数,设计模糊推理和解模糊化过程实时确定控制模型增益系数,提高Stanley模型对不同曲率路径的自适应能力。为验证所提算法有效性,以移动小车为平台开展联合收获机回字形全田块自主作业路径跟踪试验,结果表明所提算法显著改善Stanley模型路径跟踪精度,直线作业速度2.5m/s、转弯速度1m/s时,直线段和曲线段最大跟踪误差均小于3cm。大初始横向偏差路径跟踪试验表明,模糊Stanley模型较Stanley模型大幅度减小路径跟踪上线距离,满足农业机械全田块高效自动导航作业要求。     

PWM变量喷施控制系统中电磁阀通径对喷雾压力的影响

PWM间歇喷雾式变量喷施过程中,电磁阀的快速启闭在管路中形成液压冲击,致使喷头的实际喷雾压力发生波动,导致其喷施流量和雾化特性发生畸变,降低了喷雾质量。为研究电磁阀通径对实际喷雾压力波动特性的影响,基于自主研制的脉宽调制间歇式喷雾变量喷施系统试验台,进行了测试试验。测试结果表明:系统压力与喷头流量一定时,随着电磁阀通径减小,压力波动均值减小,压力波动程度增大;在通径为DN15情况下,压力波动离散率≤0.002;在通径为DN10情况下,压力波动离散率≤0.01;在通径为DN6情况下,压力波动离散率呈较大幅度变化;且当系统压力发生阶跃时,电磁阀通径越小,喷雾压力波动振幅越大。     

轻量化在线分批预混药系统的设计及试验

针对市场上现有水田施药机械作业过程中易陷车及水药混合方式较为落后的问题,设计开发了水田施药机在线混药系统,提出了就地取水及在线分批精准混药的设计方案。系统采用PLC控制单次取水量及取药量的方式,实现水药的在线精准配比,并减轻了机组的质量。本文建立的在线精准分批混药系统,以PLC为控制核心,采用控制电磁阀的通断单次取水量、直线模组行程控制单次取药量的方式,进行了混药精度和混药均匀度的试验。试验结果表明:系统实现了在线分批预混药的功能,水药混合比误差小于7%,基本满足了设计期望及目标。     

容积泵稳压气室稳压特性研究

针对容积式隔膜泵稳压气室工作过程,为丰富容积式隔膜泵稳压气室的设计理论,以ZMB240型活塞式隔膜泵为研究对象,对其稳压气室波动特性展开研究。分别建立了简化的ZMB240型活塞式隔膜泵带稳压气室和不带稳压气室的三维有限元分析模型,进行仿真分析,监测隔膜泵一个周期内的输出压力波动情况,并将两种情况下仿真结果进行对比。结果表明:不带稳压气室时,出口压力脉动幅度0.284 MPa,不均匀度25.94%;有稳压气室存在时,在初始压力分别为0.3、0.4、0.5、0.6、0.7 MPa情况下,压力脉动幅度为0.199、0.154、0.104、0.128、0.2 1 7 MPa,不均匀度为2 8.1 3%、2 3.4 4%、1 6.9 9%、1 9.9 4%和2 9.6 4%。进而得出:稳压气室的存在,能在一定程度上降低隔膜泵输出压力波动,减小出口压力脉动幅度,但是稳压气室的初始压力必须与隔膜泵的工作压力相匹配。通过对稳压气室的压力波动响应特性仿真分析,解释了稳压气室对隔膜泵输出压力脉动的抑制机理,提高了隔膜泵仿真精度,降低了试验研究成本,为容积式隔膜泵稳压气室的优化设计提供了理论指导。     

拖拉机路径跟踪的变论域模糊控制

为了提高拖拉机自动导航控制系统的精度,采用变论域理论设计纠正位置和方向偏差的自适应模糊控制器,对搭载全液压转向装置的东风DF904拖拉机进行了在无干扰平坦路面和有干扰坑洼路面按预定路径行走的试验。结果表明,在平坦路面无干扰时路径跟踪的最大偏差不超过7 cm,平均偏差小于4 cm,在遇到障碍干扰而发生路径和方向偏差时拖拉机能快速、准确地纠正偏差,返回预定路径,完全满足作业要求,验证了提出方案的可行性和有效性。     

联合收割机喂入量检测方法研究

为了对比不同喂入量检测方法的性能,并明确不同作业状态参数对联合收割机喂入量的表征程度,设计了基于割台传动轴扭矩、脱粒滚筒轴扭矩、过桥底板压力、割台传动轴转速、过桥轴转速及脱离滚筒轴转速这6个变量的喂入量间接检测系统。以南粳9108为试验对象,以中联重科4LZT-6.0ZE型联合收割机为试验平台,进行了系统试验,并通过数据采集卡采集各传感器输出,对输出数据进行了性能分析及主成分分析。试验及分析结果表明:扭矩系统整体性能优于压力系统,割台主动轴扭矩、脱粒滚筒轴扭矩、过桥底板压力及三轴转速对喂入量变化的贡献率达85%以上,且脱粒滚筒轴扭矩对于喂入量变化的表征程度最高。研究结果为联合收割机喂入量检测方法优化提供了参考。     

履带式收割机全田块路径跟踪算法设计与试验

针对中小型传统收割机无人化作业需求,该研究设计了一套后装式全田块自动驾驶系统。以沃得锐龙单边制动转向型履带式收割机为平台,搭建手自兼容自动驾驶系统,并进行系统特性辨识试验,明确其测控性能限制。针对测控性能限制设计一种PD-Fuzzy-BangBang组合路径跟踪算法,并进行样机集成与试验。水泥地面直线行驶试验表明,组合算法相较单一PD算法的上线距离缩短57.3%,稳态标准差缩小81.3%。全田块模拟试验证明,组合算法在理想条件下的路径跟踪最大偏差为6.00 cm,标准差为2.42 cm,样机具备全田块自动驾驶功能。实际水田收割作业试验证明,样机在车速0.7 m/s条件下,上线过程的路径跟踪最大偏差为12.00 cm,标准差为 6.18 cm,全田块不漏割,割幅利用率大于80%,满足田间作业需求。