喷杆喷雾机旋翼悬浮式喷杆自动调平控制系统研究

现有的大型喷杆喷雾机的喷杆大多采用传统桁架结构,随着喷杆长度的增加,配套机构、设计复杂度及整机质量相应增加,整机质量大,农田中行走的通过性差,陷车风险高;喷杆平衡控制难度加大,降低了整机的可靠性和便利性;特别是在水田喷施作业中,大型喷杆喷雾机的功能受到很大限制。本文提出了一种旋翼悬浮式喷杆,分别融合地面机械高续航、载重大和空中无人机作业灵活、受地形地貌限制小的优点,并设计了自动调平控制系统以实现喷雾机喷杆在喷施作业过程中保持水平姿态。分析了喷杆的受力情况,对自动调平控制系统进行了辨识和建模,采用“陀螺仪+激光雷达”进行双传感器融合控制的方式,开展了旋翼悬浮式喷杆自动调平控制算法的仿真试验、台架试验和田间试验。试验结果表明：采用双传感器融合的模糊PID控制算法优于单传感器的角度PID控制算法,可较好地避免出现失稳状态;在田间试验中,当喷杆进入稳定状态后,整根喷杆各点离地高度均值在1.4~1.5m之间,标准差不大于0.1027m,具有较好的水平度;所采集的10个不同时刻喷杆各点高度均值的变异系数为1.40%,说明喷杆悬浮高度的稳定性较好。该研究验证了旋翼悬浮式喷杆作业方法的可行性。     

太湖西山国家森林公园野生观花植物主要观赏特性与应用潜力分析

采用线路、重点样地和访问3种调查方法,调查太湖西山国家森林公园观花植物种类。使用NCS色彩扫描仪进行植物主要观赏属性花瓣的色彩信息提取,基于德尔菲法与层次分析法建立野生观花植物应用潜力评价指标体系,对西山野生观花植物进行评估。结果表明,西山野生观花植物分属于36科64属88种;观花植物花瓣色系涵盖白、红、黄、蓝、紫5种色系;花瓣的NCS值共为53种标准值,分属于Y、Y10R、Y20R、Y60R-Y90R、R、R10B-R70B、B90G、G、G10Y、G20Y、G50Y-G90Y色值。最后,基于花瓣色品系、花瓣色NCS值、花相特征、文化内涵度及园林用途分析,对西山野生观花植物应用潜力进行评估。