变长度弹性伸缩腿双足机器人动力学与控制

研究了半被动双足机器人的平面稳定行走的控制问题．基于弹簧质点模型，采用拉格朗日方法分别得到双足机器人单支撑阶段与双支撑阶段的动力学方程，对机器人系统的动力学方程求得周期解．应用非线性系统状态反馈线性化理论，在双足机器人的单支撑阶段和双支撑阶段中，通过控制双足机器人的腿长度，实现稳定的周期行走．在理论分析的基础上，对控制算法进行了仿真与研究．结果表明：在周期行走过程中，文中采用的变长度控制算法可以使双足机器人克服外界的干扰，并具有较强的抗干扰性．     

数字激光散斑照相技术测金属的热胀系数

利用数字激光散斑照相技术对金属热胀系数进行了测量。产生激光散斑的散射体(毛玻璃片)随被测金属棒受热膨胀而相应移动,数字照相机(CCD)将一系列随温度上升而平移的激光散斑场记录下来。通过计算机程序对采集到的图像进行频谱分析,获得两幅数字激光散斑场相对应的干涉条纹图像,计算条纹间距从而得到温度变化导致的金属棒伸长量,并计算出金属材料的膨胀系数。     

数字激光散斑照相技术测金属杨氏模量

介绍了利用数字激光散斑照相技术测量了金属细丝的杨氏模量的方法.该方法将激光散斑随着金属丝的伸长而变化的过程用数字记录设备(CCD)拍摄下来,通过计算机程序对采集到的图像进行处理,并获得2张激光散斑图的干涉条纹,从而得到金属细丝伸长量并计算出相应的杨氏模量.该技术能够实现金属材料杨氏模量的自动测量,保证了测量过程的快速稳定,提高了测量精确度.