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机械臂广泛地应用在工业自动化生产以及人们日常生活中,机械臂而示教学习作为一种重要的运动规划方式,是机械臂研究领域的一项重要研究内容。鉴于此,设计了一种基于Kinect的虚拟机械臂增强现实示教系统,通过Kinect传感器采集人手位置数据,利用机械臂逆运动学模型驱动虚拟机械臂跟踪人手运动,实现对机械臂的虚拟示教;利用增强现实技术,将虚拟机械臂叠加到真实环境中,实现对机械臂的增强现实示教。实验结果表明该系统能够将虚拟机械臂准确地叠加到真实环境中,并实时跟踪人手运动,系统具有良好的交互性。 相似文献
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以TMS320F2808控制的CAN模块为核心,设计了CAN总线节点模块,以实现对ICP振动传感器的振动信号进行实时检测和处理[1]。通过描述系统的硬件设计原理和软件框架流程,介绍系统的设计和实现方法。该系统能够满足传感器系统对实时性的要求,方便、易携,并且具有可重构性,能够实现不同的算法。 相似文献
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当前主流目标检测网络应用于烟包切层断面异物检测时存在召回率低、小目标异物大量漏检误检的问题,针对这一问题,本研究提出一种烟包切层断面异物检测网络YOLO v5-MFF。提出了多特征提取网络、多阶段并行融合机制,增强了网络对小目标异物的特征提取能力;引入ACON类激活函数,使网络根据数据动态选择激活与否及激活函数的表达形式,增强了网络的特征表达能力。实验表明,本研究提出的YOLO v5-MFF对烟包切层断面异物检测的召回率达到了94.2%,比YOLO v5地提升了了4.6%,明显提升了小目标异物的检测能力。 相似文献
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为了低成本且高效的实现对机械零件的三维重建和参数测量,研究了利用RGB-D相机从6个角度拍摄机械零件,获得零件不同角度的深度图像与彩色图像,通过坐标转换将深度图像转换成点云数据。首先利用滤波算法去除点云噪声,分割出机械零部件的点云数据,并利用PCA主成分分析法计算点云数据的法向量;使用最近点迭代算法(ICP)实现相邻三视角点云数据的配准,得到正背面的点云,将正背面点云进行旋转融合得到最终的目标点云数据;最后使用泊松重建算法得到完整闭合的零件三维模型。实验结果表明本文的三维重建方法具有较好的鲁棒性和准确性,重建得到的三维模型细节清晰,点云误差较小。 相似文献
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为实现复杂机械设备三维设计与拆卸、装配三维诱导的一体化,提出了基于三维CAD模型的复杂机械设备增强现实拆装诱导框架,基于该框架提出了基于拆装优先关系分层网络模型的拆装顺序诱导方法,该方法在初始化阶段自动生成树状拆装优先关系分层网络模型,在设备拆装过程中根据操作者的拆装操作在线规划拆装顺序,智能输送相关诱导信息.提出了基于透视投影原理的三维诱导场景生成与显示方法,能够根据拆装方向和零部件包围盒的尺寸,利用透视投影原理将虚拟诱导场景定位在世界坐标系中,使虚拟诱导场景以合适的视角显示在屏幕的指定位置上,提高了三维信息显示的直观性.最后建立了原型系统,验证了以上理论和方法的可行性. 相似文献
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激光扫描数据脉冲噪声自适应检测和滤除 总被引:3,自引:0,他引:3
针对现有脉冲噪声滤波算法在处理大斜率区域和断线型激光扫描数据中存在的多判和漏判问题,提出了一种有效检测脉冲噪声的方法.该方法依据局部脉冲噪声的分布,利用自适应弦偏差法进行噪声点检测;对噪声点自适应地选择滤波窗口中的非脉冲噪声数据进行中值滤波,以实现噪声滤除.实例结果表明:采用文中方法使得噪声检测更为准确,在滤除噪声的同时有效地保持了数据的细节. 相似文献