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对两足溜冰机器人的地面反作用力进行了分析与计算,提出了应用凸优化方法进行地面反作用力的建模方法。在合理假设的基础上,将地面反作用力建模问题转换为在一定约束条件下使碰撞后的溜冰机器人动能达到最小的问题,并转化为凸优化的标准形式。应用凸优化程序CVX进行了地面反作用力的计算与仿真,结果证明了该方法的有效性。 相似文献
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【摘要】 目的 探讨颈内动脉肌纤维发育不良(FMD)患者的临床特征、诊断及治疗。方法 2011年1月至2012年6月收治5例FMD患者,均经DSA确诊,其中1例合并颅内动脉瘤。5例患者中,2例行颈内动脉闭塞治疗;1例合并颅内动脉瘤者行支架辅助栓塞动脉瘤,并口服抗血小板聚集药物治疗;2例单纯口服抗血小板聚集药物治疗。结果 5例患者均有颈内动脉壁不规则或串珠样改变,3例表现为双侧颈内动脉FMD,2例表现为单侧颈内动脉FMD。经相应治疗后,5例患者均未出现新的症状,原有症状缓解。患者经6个月 ~ 2年随访,未见缺血事件发生,合并颅内动脉瘤栓塞后未复发。结论 FMD临床诊断标准主要依靠DSA检查,治疗方案主要根据患者症状制定。
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研究了腿轮混合结构式救援机器人的自适应运动控制问题;由于腿轮式救援机器人是一多自由度、非线性和强耦合的系统,其动力学模型比较复杂且难以精确建立,提出采用T-S型模糊神经网络进行机器人的运动控制;充分利用T-S模糊模型的特点和优点,以一种简化的T-S型模糊神经网络作为前馈控制器,同时反馈控制器也采用T-S型模糊神经网络实现;该控制器利用人的经验和知识实时调整PID参数,从而改善控制系统的性能,提高控制器的适应能力;实验结果表明该方法具有良好的轨迹跟踪精度和抗干扰能力. 相似文献
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