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针对电缆管道巡检机器人的任务需求,提出了一种基于DM6446的嵌入式测控系统.从硬件和软件两方面详细介绍了嵌入式系统的设计和实现方法.硬件上采用以高集成度的DM6446双核处理器为中心的模块化设计;软件开发中基于Linux的层次化架构和多进程/多线程管理实现了运动控制、视频采集、参数检测、网络传输等功能.达芬奇技术的应用和实现保障了机器人实时视频编码和视频数据的传输.各种测试结果表明了嵌入式系统设计的合理性,整体机器人实现了各项功能技术要求. 相似文献
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本文针对固体氧化物燃料电池(Solid Oxide Fuel Cells, SOFCs)中的气体供应系统展开自适应滑模控制研究,实现氢气与氧气的分压恒定且相等来保护电解质不受损伤,从而达到延长电池寿命、保护电堆、稳定输出电压的目的。建立了考虑系统内部参数摄动与外部不确定干扰等因素的SOFCs气体分压动态模型,并针对该模型中干扰上界未知的情况设计了自适应滑模控制器。将遗忘因子和修正算法引入对干扰上界的估计中,解决了传统自适应滑模控制器中参数估计值恒增的问题。通过引入边界层,在控制律中用饱和函数替代符号函数以减小抖振。仿真结果表明,文中设计的自适应律在干扰上界存在较精确的先验信息时能够达到较好的控制效果,对干扰的抑制作用明显,加入边界层后系统抖振得到削弱。 相似文献
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吴璋 《探矿工程(岩土钻掘工程)》2006,33(7):8-10
针对青海华电大通电厂1号转运站22.96m的超深基坑,采用土钉、钢梁以及旋喷桩帷幕止水的联合防护结构,面对冬季恶劣的施工环境,保障了该基坑的施工安全与周围设施的正常营运,缩短了工期,节约了施工成本,取得了良好的效果,并为以后深大基坑的防护设计、施工积累了经验。 相似文献
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