基于改进 A∗ 算法与动态窗口法融合的 机器人随机避障方法研究

针对机器人在存在随机障碍物环境中采用A~*算法规划路径会出现碰撞或路径规划失败的问题,提出了一种将改进A~*算法与动态窗口法相融合的机器人随机避障方法。在改进A~*算法中,首先优化了搜索点选取策略和评价函数,提高了A~*算法的搜索效率;然后提出冗余点删除策略,剔除路径中的冗余节点,并在每两个相邻节点间采用动态窗口法进行局部规划,确保在全局最优路径基础之上,实时随机避障,使机器人顺利到达目标点。实验结果表明,改进A~*算法较传统A~*算法平均可减少4.39%的路径长度和65.56%的计算时长,融合动态窗口法后,能在全局路径基础上修正局部路径,实现随机避障,验证了该算法的有效性。     

ZnO非线性电阻的设计与探索:从第一原理看最近的进展

与理论计算相结合的材料设计是现代材料科学发展的一个重要方向.基于密度泛函理论的第一性原理,在ZnO非线性电阻的设计与研究领域的应用以及最新研究进展进行了梳理.共分5个方面:1)第一性原计算的背景;2)ZnO晶体及其表面的电子结构;3)ZnO晶体本征缺陷及掺杂的电子结构;4)双晶ZnO晶体界面的电子结构;5)Bi偏析ZnO晶体界面的电子结构,即双肖特基势垒(n-p-n).随着相关理论和计算方法的发展,以及计算机性能的不断提高,对ZnO非线性电阻的基本电子特性可以通过计算直接获得.我们期望越来越多的这种材料信息学方法成功地应用于材料的实际开发中.     

48例肺结核合并糖尿病患者临床分析

目的:探讨肺结核合并糖尿病患者的临床表现以及糖尿病控制对肺结核治疗的影响.方法:随机选取我院2008～2010年收治的48例肺结核合并糖尿病患者临床资料并进行分析.结果:经联合抗结核、降糖及其他对症治疗,绝大多数患者血糖控制理想,肺结核治疗效果明显.结论:对肺结核合并糖尿病患者应规范抗结核治疗,疗程适当延长的同时有效控制糖尿病是治疗的关键所在.     

热泵替代燃油锅炉改造及经济对比分析

在油田的采油生产过程中,在油水混合物通过加热炉加热分离后,产生了大量需要回注地下的低温热水,在回注之前的水温通常在35～42℃。由于这部分热能品位低,不能直接利用。如果利用热泵技术,消耗少量的电能或天燃气,就可以供出85℃以下热水供油田生产和建筑采暖。具有显著的经济效益和社会效益。     

振动压实法在水稳配合比设计中的运用探究

施工建筑企业如何采用科学合理的建筑部方法已经成了社会广泛关注的热点话题,经过各个部门的多方审核后,应统一建设方法进而确保施工建设顺利完成。基于此,本文以浙江交工集团股份有限公司即将实施的溧阳至宁德高速公路浙江景宁至文成段等工程建设项目为主要研究对象,采用振动压实法对其进行相关介绍。首先,详细地介绍了振动压实法研究背景和主要意义,并通过实验进行水泥稳定碎石级配设计与振动参数研究;其次对振动压实法施工建设中运用原料与混合料级材料进行确定,在对不同成型处理试件抗压强度影响因素充分了解后,最后有针对性的说明静压、振动压实实验试件的相应力学性能。     

往复式压缩机基础位置金属橡胶阻尼器仿真研究

根据往复式压缩机中隔振器所用材料——金属橡胶的非线性特点,建立其数学模型,采用Solidworks和Ansys软件相结合的方式,对金属橡胶阻尼器进行等效建模、仿真分析,并校核其强度。     

套管滚压整形力学分析及单次整形极限研究

滚珠整形器在变形套管修复中应用越来越广泛,而整形时常凭经验确定整形量,若单次整形量过大极易造成套管损坏。为此,给出套管单次整形极限研究方法,采用多线性等向强化模型,考虑套管的材料和接触双重非线性特性,建立了滚压整形缩径变形套管有限元模型,给出了求解策略,并采用试验研究的方法验证了数值模型的合理性。揭示了不同整形量对套管塑性位移及应力分布的影响规律,研究了不同轴向变形长度套管单次整形极限。结果表明:随着套管整形量的增大,套管最大等效应力、塑性位移和残余应力均增大;随着套管轴向变形长度的增大,单次整形极限有减小的趋势,单次整形量最大值不能超过3.6 mm。研究结果可为滚压整形变形套管现场施工提供理论指导。     

沥青路面抗滑性能影响因素探讨

为了确保车辆在公路上正常运行,建筑企业的施工部门应做好沥青路面的基础建设,在综合处理好沥青路面抗滑因素的基础上,保证广大人民群众的生命财产安全.基于此,本文首先对沥青路面的工程情况进行了概述;其次,结合实际情况对沥青路面抗滑性能的变化机理进行分析,最后说明了环境因素、车辆特性对路面抗滑性的影响,希望能够给同行带来一定的...     

ZnO非线性压敏电阻晶界微观结构的最新研究进展

微观结构的研究是ZnO非线性压敏电阻制造行业的最基本的研究内容之一.笔者梳理了该领域的最新研究进展.共分2个方面:1)ZnO压敏电阻晶界微观精细物理结构的研究;2)ZnO压敏电阻晶界电子结构的研究.随着电子显微技术与其他现代发展起来的测试方法相结合,必将有力的推动ZnO非线性压敏电阻微观结构的研究发展,实现该领域的重大...     

供热系统散热器的热特性敏感性分析

本文对供热系统中四种重要型式散热器的热特性进行了理论分析。考虑流量和供水温度的关键影响,根据传热学原理和工程实践,定量地并形象地给出了敏感性分析结果。研究表明,和流量的影响相比,供水温度对四种散热器的散热量具有近线性的更显著的敏感影响,而流量增加到一定数值后,敏感性影响明显减弱。比较发现,钢制柱式散热器由于相对不敏感的热特性使之调节性能差,但稳定性能好;M-132型散热器的可调节性最好。本文的研究为供热系统的节能提供了参考。