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柔性关节机器人高精度自适应反步法控制 总被引:1,自引:0,他引:1
为实现多连杆柔性关节机器人的高精度运动控制,首先对其建立完整的动力学模型,包含了连杆和关节动力学的耦合项、LuGre动态摩擦模型和关节回差等因素.然后针对该模型设计带观测器的自适应反步法控制器,对不可测项进行在线估计和补偿.理论分析证明了观测器的收敛性和闭环系统的稳定性.该方法在一个3DOF(degree of freedom)柔性关节机器人上进行仿真,仿真结果验证了观测器的有效性,并表明该控制器能够降低连杆跟踪误差,实现良好的轨迹跟踪效果. 相似文献
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提出了采暖期负荷动态控制模型.以北京市某住宅为研究对象, 利用EnergyPlus软件对采暖期负荷动态控制模型的实现方法、能耗效果进行了模拟和分析.研究结果表明:采暖期负荷动态控制模型不仅可使室内温度及舒适度满足设计要求, 而且结果显示建筑用电量节约了16.4%, 而总热量消耗减少了11.6%, 节能效果显著.研究成果为采暖期的供热系统的节能运行调节提供了一种思路. 相似文献
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使用进口氟多功能合成模块TRACERlab FX2 N合成器自动化合成β-淀粉样蛋白(β-amyloid protein, Aβ)正电子显像剂18F-AV45,并进行临床验证。在TRACERlab FX2 N合成器上,以AV105为前体,与18F-发生亲核反应后,依次经酸水解及碱中和,经过高效液相色谱法(high performance liquid chromatography, HPLC)分离并纯化后获得18F-AV45,进行质量控制。并用制备的18F-AV45对1例阿尔兹海默病(Alzheimer disease, AD)患者及1例健康对照者行18F-AV45 PET/CT扫描。结果表明,18F-AV45合成时间为80 min,不校正合成效率为(17.02±1.52)%(n=6),产品放化纯度大于95%。临床应用显示18F-AV45在AD患者大脑皮层摄取弥漫增高,提示大脑皮层β淀粉样蛋白沉积;在健康对照者大脑皮层未见明显摄取,即大脑皮层未见β淀粉样蛋白沉积。TRACERlab FX2 N合成器自动化合成18F-AV45简便快捷,重复性好,制备出的18F-AV45产品质量符合临床要求,该合成方法可为18F-AV45模块合成提供参考。 相似文献
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