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单足机器人一个跳跃周期经历触地相和腾空相两种约束状态,针对机器人触地相落地碰撞、缓冲、起跳,腾空相起跳冲击和伺服定位各过程,综合应用动力学、热力学、流体力学、碰撞和控制理论等建立了机器人一个跳跃周期的综合数学模型.在Matlab上建立了机器人一个跳跃周期的联合仿真模型,对影响单足机器人落地碰撞、起跳冲击和跳跃高度的主要因素进行了仿真研究,得出了实现机器人增高跳跃、减高跳跃和等高跳跃时各影响因素的取值范围和较佳值,包括机器人落地时刻气缸下腔气压预设值和活塞相对坐标预设值,起跳过程气缸充排气转换相对坐标等因素影响跳跃高度、落地碰撞和起跳冲击的规律性认识.搭建了单足机器人垂直跳跃实验台,针对各主要影响因素对机器人跳跃过程的影响规律进行了实验研究,实验结果与仿真数据吻合良好. 相似文献
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对国内首台600 MW循环流化床锅炉外置床内的高温再热器Super304H与T91异种钢接头开裂进行了失效分析。分析结果表明开裂原因为结构设计不当,该管段不能自由膨胀;加上该焊接接头熔合区存在界面突变,容易引起应力集中,在高温环境下长期运行后,抗高温蠕变性能较差T91侧出现蠕变孔洞,在熔合区形成蠕变裂纹:因此最终发展为宏观裂纹而失效。根据分析结果,提出将该异种钢接头布置在密封盒上方,且增加接头至联箱之间管程弯头数量的整改方案。 相似文献
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朝阳县位于辽宁省西部,是全省水土流失最为严重的地区之一。全县坡耕地比例大,近3 a,朝阳县连续进行了国家坡耕地水土流失综合治理工程,成效显著。随着国家坡耕地治理工程逐渐铺开,水土保持监理显得愈加重要。文章对朝阳县的坡耕地水土流失综合治理工程的水土保持监理做了一些针对性的总结。为同类工程提供参考和借鉴作用。 相似文献
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紫外辐射计的波长定标及不确定度分析 总被引:2,自引:1,他引:2
限于常规汞灯谱线法波长定标的局限性,构建了紫外辐射计波长定标装置,研究了紫外辐射计波长定标的物理过程和测量链,并对紫外辐射计中臭氧十二个吸收波长进行了光谱定标,通过对定标影响量的分析和计算,得到定标影响量的测量不确定度和波长定标合成标准不确定度,其中波长定标合成标准不确定度为0.026nm,同时通过光学CAD分析和实验验证紫外辐射计的光谱带宽可以达到1.0nm.应用自行构建的紫外波长定标装置较好地完成了紫外辐射计臭氧吸收谱线的定标工作,满足了臭氧反演所需的波长精度要求和光谱带宽要求. 相似文献
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建筑工程机械设备租金定价探析 总被引:1,自引:0,他引:1
1中国租赁业概况据《世界租赁年报》的统计数据显示:2004年全球租赁市场投资规模总额达到5791.3亿美元,亚洲租赁市场总量为852亿美元,年度增长率为7.1%,其中日本的年度总量为744.1亿美元,年度增长率为3.4%,市场渗 相似文献
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照明所产生的灯光效果,在一定程度上影响着室内设计整体的艺术效果。多种不同的灯光通过合理的组合,利用灯光相互交错产生的光影效果,可以使室内环境有一种变幻莫测的艺术效果,形成多种不一样的空间形态,营造艺术环境氛围。 相似文献
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