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针对地下管网的空间三维测量、三维形貌重构难等问题,提出了一种基于主动式全方位视觉传感器(ASODVS)的相机运动估计及管网3D重构解决方案。通过携带有ASODVS的管道机器人进入管道内部,实时获取管道内壁纹理全景图像和全景激光扫描图像;首先对全景激光扫描图像处理解析出投射在管道内壁上的激光中心点,通过计算得到管道横截面的点云数据;另一方面,对全景纹理图像进行处理,首先利用快速鲁棒性特征(SURF)算法快速提取特征点并进行匹配,然后采用随机抽样一致性(RANSAC)算法去除误匹配点,接着利用全景相机的极几何原理估计相机运动位姿,并利用光束法平差(BA)进行优化,最后利用相机运动位姿将相机坐标系下的点云坐标实时转换到世界坐标系下,完成对地下管网的三维重构。实验结果表明,所提出的方案能够精确估计相机运动位姿,实时对管道内部进行三维重构,实现了管道检测机器人边行走、边采集数据、边检测分析处理、边三维建模的设计目标。 相似文献
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管道内部缺陷种类繁多、检测困难且自动化程度低,针对这些问题,提出了一种适用于管道形貌检测的3D全景视觉检测方法。首先设计了一种获取管道内部全景颜色纹理信息的全景视觉传感器(ODVS),然后设计了一种能快速并高精度获得管道内壁深度信息的主动式全景视觉传感器(ASODVS),接着将这两种ODVS进行紧凑小型化设计,通过软件将全景3D测量数据与全景颜色纹理数据的快速融合,在对管道内功能性缺陷和结构性缺陷进行全方位自动分析和评估的同时实现管道内部三维建模。实验结果表明,所设计的ASODVS+ODVS能实时获取地下管道内部颜色纹理和几何信息的全景图像,配置在管道机器人上能在狭长管道内边行走、边检测、边识别和边重构。 相似文献
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采用三种不同水泥用量的混凝土试样置放于酸性河道旁侧并在大气曝露之后,对混凝土试样进行检测与分析。通过观察与检测,混凝土被确认有一定程度的劣化现象。试验结果表明,混凝土的劣化深度和脱落深度随时间推移有明显的增加,变化量在0.7mm/年~1.3mm/年之间。 相似文献
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提出了用饱和不饱和土与有限元法相结合分析浸水路堤,详细阐明了这种方法所依据的原理和具体实现过程,对浸水路堤进行渗流分析。 相似文献
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通过对浙江省境内104国道宁波市境内的水泥混凝土路面的病害调查,从设计、施工分析,找出水泥混凝土面板的破损病因,结合实际提出了路面排水系统的优化设计和钢纤维水泥混凝土路面加铺层等改建实践措施。 相似文献