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基于改进遗传算法辨识空间机器人动力学参数 总被引:3,自引:0,他引:3
为了减小空间机器人动力学参数的误差,提高轨迹规划精度,根据空间机器人的角动量守恒方程,利用名义动力学参数估计角动量与真实角动量的差异,建立动力学参数辨识的误差模型,给出遗传算法的适应度函数.针对常规遗传算法容易出现"早熟"现象,采用小区间生成法、大变异策略和精英保留策略对其进行了改进.以六关节空间机器人为例进行的仿真结果表明,在参数复杂的情况下,采用改进后的遗传算法,计算效率和辨识精度均得到了提高。 相似文献
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多级行星传动系统的动力学研究多采用整体式建模方法,此种方法不便于通过动态性能分析快速选取传动方案,而且模型不具有通用性,传动形式改变,需要重建系统动力学模型。为克服整体式建模方法的缺点,提出了模块化思想,将多级行星传动系统划分为4个分级子模块,综合考虑啮合刚度、阻尼和行星轮支撑刚度等因素,建立了各级子模块的动力学模型,通过各级模块的集成,得到了多级行星传动系统非线性动力学方程。以空间机械臂关节用多级行星传动系统为例,通过调用各级模块,形成4级行星传动系统动力学微分方程组,对其进行数值求解,得到了系统的时域及频域响应特性。通过与整体式建模方法所得响应结果进行对比,验证了模块化建模方法的同一性和有效性。 相似文献
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Application of data fusion on multi-function earth drill 总被引:1,自引:0,他引:1
0 INTRODUCTIONWiththeconstantexpansionoffoundationcon structionscaleinourcountry ,theearthdrilliswidelyused .Inordertoensureitsworkingqualityandim proveitsworkingefficiency ,itisnecessarytodofur theranalysisandstudyonthetroublemetinitsdesignandutilization… 相似文献
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微机械中微观力的几个关键问题分析 总被引:1,自引:0,他引:1
基于范德华势与Lennard-Jones势两种分子作用势模型,提出一种圆截球方法,对分子与半空间体以及微球与半空间体之间的分子作用势(力)进行了计算;并通过定义非维度量和改变圆截球的半径分析了有关分子间作用力的有效作用范围,以及利用范德华势与Lennard-Jones势表示分子间作用力的表现效果问题;最后讨论了将分子间作用力作为表面力处理的问题. 相似文献
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微齿轮的基础研究中的几个关键问题分析 总被引:4,自引:0,他引:4
微齿轮是一种重要的微机械传动构件,具有重要的应用价值。作为一个全新的研究领域。国内外在微齿轮的基础理论研究方面还未见系统深入的研究和报道。为此,分析了微齿轮与普通齿轮的一些区别,并提出了微齿轮基础研究中的主要问题和应该注意的关键问题。 相似文献
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ResearchonInductionNormalCurvatureandCriticalCurvesofQuasi-ellipsoidalGearDrivewithInner-toroidalTeethLIGuixian;LIHuamin;BIZh... 相似文献
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ComputerSimulationonQuasi-ellipsoidalGearTransmissionLIGuixian;LIULiping;LIHuamin;BIZhuming李瑰贤,刘俐平,李华敏,毕诸明(Dept.ofMechanicalE... 相似文献
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MechanismSynthesisforDwellChainTransmissionHANJiguang;LIGuixian;LIJiansheng(韩继光)(李瑰贤)(李建生)(Dept.ofMechanicalEngineering,Harbi... 相似文献
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0 INTRODUCTIONROTGDisanewtypeoflessteethdifferenceplane tarygeardrive .Itsfeaturesincludesmallvolume ,com pactstructure ,highloadcapacity ,hightransmissioneffi ciency .Therefore ,itisexpectedtobewidelyappliedinengineeringfields .However,designmethodofROTGDisc… 相似文献