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采用H∞回路成形控制方法实现环形二级倒立摆系统的平衡控制;对于H∞回路成形控制器来说,权函数的选择直接影响控制器性能,而往往权函数的选择是需要通过设计人员的不断试凑来完成,不仅设计效率低下,而且无法得到最优的控制性能;因此引入人工蜂群算法,依靠其优异的全局寻优能力,完成对H∞回路成形控制器权函数的求解并保证最优的控制器性能;仿真结果表明,蜂群算法能够寻优到最优的权函数参数,对应的H∞控制器能够保证环形二级倒立摆在受到外界干扰的情况下依然保持在平衡位置。 相似文献
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以3-氨丙基三甲氧基硅烷为改性剂,利用后嫁接方法,制备出氨基修饰SBA-15(记为N-SBA-15)。利用X射线衍射仪、傅立叶红外光谱仪、N2吸附-脱附对样品进行表征,并探讨了吸附动力学与吸附等温特性。结果表明,改性后的SBA-15吸附水中Pb2+时在120 min内可以达到吸附平衡,吸附过程符合拟2级动力学模型。Langmuir模型及Dubinin-Radushkevich模型很好地描述了Pb2+在氨基修饰SBA-15上的吸附行为,其中基于D-R模型计算得出的318 K时最大吸附量为1.172 mmol/g,平均吸附自由能在318 K时为-24.88 kJ/mol,表明吸附可能属于表面络合作用,可以归为化学过程,且该过程是自发和吸热的。 相似文献
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糖蜜酒精废液生化及吸附联合处理方法 总被引:4,自引:0,他引:4
驯化培养降解糖蜜酒精废液的菌种,在优化条件下,微生物降解糖蜜酒精废液中的有机物,可生产作饲料蛋白的酵母菌体,分离废液中的菌体后,用壳聚糖进行吸附处理,CODcr去除率达63%,脱色率达79%,基本上能达标排放,且处理每1L废液可得干饲料蛋白10.86g。 相似文献
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甘蔗糖蜜酒精废液生物过程尾水的物化处理 总被引:1,自引:1,他引:1
试验采用Al2(SO4)3、碱式氯化铝、FeCl3、复合脱色剂、阳离子聚丙烯酰胺和粉末活性炭等混凝剂、助凝剂、吸附剂对甘蔗糖蜜酒精废水厌氧一好氧处理尾水进行了后处理研究.结果表明:采用10%FeCl3溶液和粉末活性炭处理该尾水,色度和COD一般分别可降到30倍与300mg/L以下,达到酒精行业废水排放二级标准.Al2(SO4)3、碱式氯化铝和复合脱色剂均对该尾水色度有良好的去除效果,去除率可达70%以上,但COD去除率小于65%,后处理出水难以达标. 相似文献
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近年来,随着我国经济的飞速发展和城市化建设进程的不断加快,进一步推动了建筑业的发展,各类建筑工程如雨后春笋般拔地而起。轻钢结构以其施工周期短、性价比较高、环保性良好、抗震性能力强等优点被广泛应用于建筑领域当中。基于此点,本文就轻钢结构建筑设计理念进行浅谈。 相似文献
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研究了环形二级倒立摆的平衡控制,首先利用拉格朗日动力学方法建立了环形二级倒立摆的数学模型,分析了系统的稳定性及能控能观性;接着引入H∞回路成形鲁棒方法设计其控制器,但考虑到H∞控制器阶次过高的问题,因此采用最小信息损失方法对设计的控制器进行了降阶。通过仿真验证,证实了降阶后的H∞回路成形控制器对于环形二级倒立摆平衡控制有良好效果。 相似文献