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无线传感网中多跳路由算法的研究 总被引:1,自引:1,他引:0
以提高路由协议效率、延长无线传感器网络的生存期为目标,基于LEACH协议,设计了一种新的多跳路由算法.该算法的每一轮都包括簇头选举、簇形成、建立贪心增长二叉树和数据传送四个阶段.该算法通过合理地选择簇头和形成簇,并由中间转发簇头进行数据融合处理,减少了网络中传送的数据量,可有效地降低能耗.在仿真实验中用C++进行了算法实现,比较了新算法与LEACH的运行结果,分析了算法的能耗.仿真结果证明了新算法在节能方面的有效性. 相似文献
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二次开发Pro/TOOLKIT下的Pro/ENGINEER外部数据库访问及模型的尺寸驱动 总被引:1,自引:0,他引:1
在对Pro/ENGINEER进行二次开发的过程中,经常需要对Pro/ENGINEER外部的数据库进行访问,或从外部数据库获得参数以实现模型的尺寸驱动.对外部数据库的访问,按其访问方式通常可分为单机访问和客户/服务器访问两种,其数据也被储存在诸如Access或SQL Server等不同的数据库中. 相似文献
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考虑足地作用的足式机器人环境表征与路径规划 总被引:1,自引:1,他引:0
足式机器人在行走过程中,足端与地面之间的相互作用影响机器人的地面通过情况。足地作用与地表的几何形状和地面的物理特性息息相关,因此仅基于几何特性地图进行路径规划难以满足野外环境下规避松软沙土等非几何危险的需求。针对该问题,考虑足地作用力学提出包含几何与物理特性的环境模型进行足式机器人路径规划。通过简化和统一软硬地面下的足地作用模型,提出表征地面法向松软特性和切向摩擦特性的参数化指标,结合几何特性构建更全面的环境模型。综合考虑影响机器人通过性的地面几何与物理特征,重构路径规划的优化目标,通过图搜索算法实现最优路径规划。以六足机器人Elspider为对象进行仿真和试验,验证了所提出的方法能够有效规避非几何危险,实现了更安全、通过性更强的路径规划。 相似文献
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