基于肠道轮廓的结肠镜视觉导航

现有的结肠镜手术中,医师的技术极大地影响着手术的结果.为了实现准确无误的手术,可采用智能机器人技术进行微创手术的导航.为了更好地辅助结肠镜的视觉导航,提出了一种新的基于肠道轮廓的结肠镜视觉导航方法.该方法首先采用可转向滤波器检测结肠轮廓的边缘强度能量及朝向;然后,通过法线方向的能量辐射在图像上累积的方法来检测结肠图像中边缘轮廓弯曲所形成的中心区域.实验证明,用这个方法来辅助基于暗区分析的结肠镜视觉引导,可增加结肠镜导航的鲁棒性.     

内窥镜前端避障中的手柄自动控制装置

内窥镜前端避障的执行装置是内窥镜主动避障系统的一部分。它利用步进电机和机械卡爪实现内窥镜操纵手柄的机械驱动。由此,可以提高内窥镜操作的自动化,减少医疗事故发生的概率。本文在研究分析内窥镜传动结构的基础上,对内窥镜端部机械驱动试验装置进行了设计,并达到了部分技术指标。     

智能内窥机器人系统远程诊疗初探

基于网络控制的机器人系统是机器人发展的重要方向之一,描述了基于网络控制的内窥诊疗机器人系统的体系结构,组成模块及其功能,在此基础上研究了在考虑到网络时延的条件下的内窥诊疗机器人的控制方式,介绍了网络通信程序的架构形式,以及网络通信中的通信数据的结构协议.本研究的初步探索是智能内窥机器人系统实现远程诊疗的基础.