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摘键要:针对高压输电线路这个高度非结构化的作业环境,为胜任防震锤调整、开口销装配与引流板发热处理三项典型维护作业任务提出了一个模块化机器人系统方案及具体实施案例。同时借助于设计的模块化主机器人构建出了一个同构型的主从机器人系统,该系统具有良好的扩展性以适配其他作业任务。基于对相关作业的控制模式与作业流程的研究,提出了可行的控制策略。在模拟环境中使用系统样机开展了系列实验,验证了样机的稳定性与可靠性、作业方案与作业方法的可行性,为将此机器人系统应用于实际的作业中打下了坚实基础。 相似文献
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针对传统的绝缘性能测试仪存在功能单一和无法兼容频域介电响应等新方法的问题,通过选用常见设备,设计了一套基于Matlab绝缘材料电气性能测试系统。该系统利用前置滤波器消除了频率响应函数对系统输出的不利影响,使系统不仅拥有常规的直流跟工频检测功能,也具备在50Hz-1kHz频率范围内进行电压试验的能力,测试时的最高电压能够达到10kV。通过测量试验中流过介质的漏电流,该系统适用于对被测物的绝缘性能进行综合的评估。试验结果表明该系统达到了设计指标,并且能够满足日常工作中的测试需要 相似文献
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针对机器人部署调试中表计需逐个配置的问题,提出基于神经网络学习及一维曲线分析的表盘指针、刻度识别方法。基于Faster-RCNN(faster region-based convolutional network),初步识别刻度盘位置,从而确定指针运动圆心。将图像以圆心为中心进行极坐标展开后,通过分析一维曲线的频域特征筛选刻度所在区域,统计不同区域灰度峰谷值的形式确定刻度和指针的真实位置。最后对几种典型表计进行实验分析,验证所提方法的有效性。实验结果显示,该方法对表计样本量较多的表计类型,可成功实现自动读数功能。 相似文献