微位移放大模块的刚度分析

刚度的优劣很大程度上影响着全柔性微动机构末端执行器的定位精度及动态特性,因而建立全柔性微动机构较为简便的、精确的刚度模型变得尤为重要。以全柔性微位移放大模块为例,采用伪刚体法并依据构件之间的弹性变形关系得到模块机构的运动方程,利用全柔性微位移放大模块在运动过程中能量的转化关系,结合功能原理建立机构的刚度模型,并通过算例对其进行ANSYS有限元仿真分析。结果表明理论计算值与仿真结果误差在5%之内,具有较高精度。     

含冗余支链的二自由度微动平台运动学分析

引入冗余支链设计微动平台,采用并联机构的构型原理分析了微动平台末端能够实现的输出运动特征,保证了引入冗余支链的同时不改变机构的运动学特性。在此基础上给出了中轴线对称布置和对角线对称布置的两种含冗余支链的微动平台结构形式,并采用矢量法分别建立了其运动学模型并给出了实例,分析结果表明对角线对称布置方案在两轴线方向上的驱动特性一致,而中轴线对称布置方案在两轴线方向上表现了非对称性,两种方案适用于不同的应用场合,结论为微动平台的实际选型和参数设计提供了理论基础。