视觉里程计算法研究综述

视觉里程计通过分析相机所获取的图像流信息估计移动机器人的位姿。为了深入分析视觉里程计算法的发展现状,结合一些先进的视觉里程计系统,综述了视觉里程计的相关技术以及最新的研究成果。首先简述了视觉里程计的概念和发展历程,介绍了视觉里程计问题的数学描述和分类方法;然后,详细阐述了视觉里程计的关键技术,包括特征模块、帧间位姿估计和减少漂移;此外,还介绍了基于深度学习的视觉里程计的发展动态。最后,总结了视觉里程计目前存在的问题,展望了未来的发展趋势。     

营配合一全覆盖服务质效双提升 ——国网江西电力实行供电所高低压营配合一运营

6月11日14时30分,受暴雨天气影响,位于江西省南昌市西湖区的10千伏云飞线15号配电变压器出现故障,南昌供电公司朝阳供电中心外勤综合一班迅速组织高低压设备主人和客户经理一同赶赴现场处置.设备主人专心抢修,客户经理负责向客户做好解释工作.仅用了一个小时,大家就消除了故障,恢复了送电,其间没有接到一张95598工单.     

钢筋混凝土框架梁抗剪承载力取值比较

影响抗剪承载力的因素很多,各个国家的计算公式不尽相同,通过对比我国规范（GB50010—2002）与欧洲规范（Eurocode8）设计条款中钢筋混凝土框架梁在地震作用下的抗剪承载力的计算公式,分析了两者之间的抗剪承载力计算公式的不同之处,同时比较了它们抗剪承载力取值水平的差异,并给出进一步的建议。     

基于深度卷积神经网络的视觉里程计研究

视觉里程计利用视频信息来估计相机运动的位姿参数,实现对智能体的定位。传统视觉里程计方法需要特征提取、特征匹配/跟踪、外点剔除、运动估计、优化等流程,解算非常复杂,因此,提出了基于卷积神经网络的方法来实现端对端的单目视觉里程计。借助卷积神经网络对彩色图片自动学习提取图像帧间变化的全局特征,将用于分类的卷积神经网络转化为帧间时序特征网络,通过三层全连接层输出相机的帧间相对位姿参数。在KITTI数据集上的实验结果表明,提出的Deep-CNN-VO模型可以较准确地估计车辆的运动轨迹,证明了方法的可行性。在简化了复杂模型的基础上,与传统的视觉里程计系统相比,该模型的精度也有所提高。     

VIIRS中波红外地表双向反射率反演算法研究

中波红外(mid-infrared,MIR)是目前地球观测中热点研究的光谱区域,相比于可见光具有很多优势。中波红外反射率在叶生物量估算、不同植被类型区分等方面得到了广泛的应用。但由于在白天时卫星传感器接收到的辐射能量存在反射与发射能量耦合的问题,使得中波红外数据的利用存在一些困难。本文通过类似劈窗技术的计算模型计算出无太阳辐射时地表亮温T0g,并结合中波红外辐射传输模型推导出了适用于VIIRS中波红外地表双向反射率的反演模型。结果表明：反射率理论反演值与实际值较吻合,在太阳天顶角为0°时RMSE仅为0.009;反演模型受气象因子和仪器噪声的影响很小,在实际应用中可以忽略。     

大体积混凝土早期温度应力分析与裂缝控制

大体积混凝土的温度裂缝控制是一个复杂的系统工程,通过对大体积混凝土浇筑后各个阶段的温度应力变化情况的分析,阐述了大体积混凝土产生早期温度裂缝的原因,并对大体积混凝土表面裂缝和收缩裂缝的防治进行了论述。     

西式快餐用煎炸油质量近红外快速检测模型的建立

为对西式快餐用煎炸油质量进行快速监测,选用近红外光谱法（NIRS）联合偏最小二乘法（PLS）,分别建立酸价和极性组分两个煎炸油质量指标的定量模型。结果表明,酸价和极性组分的定标模型校正决定系数（R2）均为0.9974,校正标准差均方根（RMSEC）分别为0.111和0.359,预测标准差均方根（RMSEP）分别为0.171和0.562。盲样验证、精密度及准确度分析结果显示,酸价和极性组分的NIR预测值同真实值的相关方程的相关系数分别为0.9944、0.9761,应用所建模型预测同一煎炸油样品的酸价和极性组分的相对标准偏差（RSD）分别为0.934%和1.278%,表明所建模型对煎炸油样品的酸价和极性组分预测能力较好,且有较好的重现性。因此,基于近红外光谱定量模型,可以对西式快餐用煎炸油质量进行快速、准确地监测。     

再论采动岩体咬合岩块结构模型

根据采动岩体结构特点 ,进一步讨论采动岩体中普遍存在的自然咬合拱、巷道咬合圈、采场咬合梁、采场三咬拱、采场底板突水反三咬拱以及边坡咬合岩块等多种自然结构模型。并通过结构分析 ,得出前述咬合岩块结构的自由度 W=0 ,亦即 ,这些结构均为稳定静定结构。同时 ,阐述了采动岩体结构模型特点及采动岩体力学研究方面的若干进展。     

木芙蓉叶提取物的抑菌作用研究

[目的]研究木芙蓉叶提取物的抑菌效果,为其开发利用提供部分参考。[方法]选用不同的提取溶剂提取木芙蓉叶的活性成分;运用药敏纸片法和二倍稀释法,以大肠埃希氏菌、普通变形杆菌、铜绿假单胞菌、金黄色葡萄球菌及粪肠球菌为供试菌种,对木芙蓉叶的不同提取物的抑菌作用进行了抑菌实验。[结果]木芙蓉叶提取物尤其对大肠杆菌的抑制效果比较明显,抑菌圈直径最大为15mm;经二倍稀释法测定木芙蓉叶提取物对大肠杆菌、粪肠球菌和普通变形杆菌的最低抑菌浓度(MIC)为0.25mg/mL。[结论]木芙蓉叶不同提取物的抑菌效果存在差异,70%乙醇提取物的抑菌作用最强。      

采场围岩稳定性的FLAC算法分析

介绍了FLAC算法的基本原理，并采用LFAC程序分析了瑞典某地下铁矿采场围岩的稳定性，得出了一些有意义的结论。