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随着工业机器视觉的深入发展,大视野高精度视觉系统的需求越来越多。针对大视野导致的精度过低问题,提出一种基于多个低像素相机联合标定的方法。在多相机中选择一个相机作为主相机,求取其他相机的像素坐标系与主相机像素坐标系的映射矩阵,使得主相机的视野无限扩展。同时,为了更精确地得到标定板图像中的圆心像素坐标位置,采用两步标定法提升标定精度。提取标定板圆心像素坐标进行第1次粗标定,获取相机内参以及标定板位姿,从而获取图像平面与世界坐标系的平面Z=0之间的映射关系。对其进行透视偏差矫正,提取矫正后标定板的圆心,再利用逆映射变换把相应的圆心转换回原始位置,用转换后圆心像素坐标位置对主相机进行第2次精标定。最后通过LevenbergMarquardt算法进行非线性优化获取全局最优解。实验结果表明,所提标定方法的重投影误差在0.005 pixel~0.01 pixel之间。 相似文献
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220kV兰福线通过在线覆冰监测装置的应用,对线路高海拔的无人区实现了实时监测,为运行单位及时掌握线路运行状况及气候条件提供了有力保障,为应急准备、故障判断、运行方式调整等提供可靠依据,为保证电网安全稳定运行起到重要作用。 相似文献
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通过对差速式自动导引车(AGV)进行受力分析建立车辆的静力学、动力学模型,通过静力学模型分析转向方式的可行性,根据建立的动力学方程,计算出车轮的运动轨迹,并利用Matlab/Simulink软件生成系统的仿真模型,对所述转向方式进行仿真研究,仿真结果可以验证差速转向的可能性及其转向时的稳定性. 相似文献
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