移动型3-UPU并联机构的刚度分析

分析了移动型3-UPU并联机构刚度矩阵的特点和刚度矩阵主轴的变化规律.结果表明,并联机构几何参数的变化只对工作空间的大小和形状有影响,而对刚度矩阵的特征向量大小及方向几乎没有影响,最小刚度方向分布在垂直于静平台平面的锥体内.移动型3-UPU并联机构刚度矩阵分析对并联机构的设计具有一定的指导作用.     

基于并联机构的大洋采矿补偿平台构型设计分析

摘要：船舶广义升沉(升沉、横摇、纵摇)运动补偿平台是大洋采矿系统的重要组成部分。按照大洋采矿补偿系统的要求，采用单位四元数变换方法，提出了一种新型的基于并联机构的补偿平台。针对由两个3-UPU构成的串并联混合并联机构，进行了工程可行性分析，指出了在确定的广义升沉运动参数下，影响并联机构尺寸规格的主要参数，提出了油缸行程和最小连杆长度的极限相贯线概念的优化原理，并进行了实例计算。     

大直径卡箍结构的刚度分析

在大直径卡箍结构设计实例的基础上,利用有限元分析软件获取与刚度相关的成组数据,讨论了各参数的变化对卡箍结构刚度的影响,为今后类似结构的设计提供依据.     

固定调整法中补偿环尺寸的极值解算方法

固定调整法中,放大相关零件公差,使零件容易加工,通过选用不同尺寸的补偿件,来保证机器的装配精度.确定补偿件的分组数及其尺寸是固定调整法的关键.根据固定调整法的特点,探讨了补偿环的分组原理,给出了补偿环的分组计算方法.在确定补偿环分组数后,将不包含补偿环在内的其他零件装配,得到实际封闭环.然后按照分组数对实际封闭环直接分组,将分组尺寸、要求的封闭环和补偿环构成简单的三环尺寸链,可使用尺寸链竖式解算方法,确定补偿环各组尺寸,并在实际装配尺寸与补偿尺寸间建立对应关系.提出的方法可以使固定调整法的计算过程得以简化并更加直观,并给出了实例说明.     

高温超高压金属弹性环密封技术研究

针对氟橡胶O型圈只能使用在210℃、210 MPa的难题,设计了一种新型弹性环密封结构。该新型弹性环密封结构能使氟橡胶O型圈在250℃、250 MPa工况下安装简便、可靠密封。通过有限元分析方法,针对弹性环密封结构中的弹性环,分析各结构参数对弹性环的应力和变形的影响,快速、准确确定弹性密封结构尺寸。该密封结构在一定程度上可替代金属密封结构。     

转动型3-UPU并联机构的刚度分析

根据由并联机构的Jacobian矩阵表达的刚度矩阵,本文分析了转动型3-UPU并联机构刚度矩阵的特点和刚度矩阵主轴的变化规律.结果表明,最大刚度方向占据了相对稳定和集中的部分,并且当动平台平面和静平台平面接近平行时,并联机构的刚度较高.转动型3-UPU并联机构刚度矩阵分析对并联机构的设计具有一定的指导作用.     

修配法中尺寸链的解算方法分析

修配法通过对修配环进行再加工以保证机器的装配精度.修配法中尺寸链的解算可区分为"越修越大"和"越修越小"两种情况.根据修配环的尺寸链性质提出了一种直观的计算方法,对不同情况的解算方法进行了归纳,并给出了实例说明.     

水下清洗机器人路径跟踪反演控制方法研究

针对海上鱼场网衣清洗问题,文中提出了一种水下清洗机器人的反演跟踪控制方法.首先对机器人的运动进行分析,建立了运动学、动力学模型.为了保证机器人在扰动环境下具有良好路径跟踪能力以实现对网箱的有序清洗,将控制系统分为三个子系统,分别定义了位置误差、速度误差、扰动估计误差及各自的李雅普诺夫函数,对每个子系统设计中间虚拟控制量...     

水下清洗机器人控制系统软件设计

该文基于模块化设计理念,对一款水下清洗机器人控制系统软件进行了设计。分析了软件系统结构,并在PyQt5界面开发框架下对上位机软件中的系统通信、运动控制、界面视频显示、位姿展示等关键功能的实现方式进行了详细阐述。针对清洗机器人水下控制系统存在的可能离线“失控”、模拟量信号干扰和噪声、推进器正反转状态不能直接判断等问题分别给出了解决方案。水池软件测试结果表明,所设计的水下清洗机器人控制系统软件具有人机交互性好、数据获取实时性高、控制稳定等特点。     

一种高温超高压条件下的三腔压力分隔装置设计

针对高温超高压条件下三腔压力在一个容器内难建立、难传递等问题,设计了一套三腔压力分隔装置。该装置结构简单实用,不仅能稳定建立三腔压力、模拟地层结构环境,且可实现围压和孔隙压力间的有效传递。