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6R非球型手腕喷涂机器人得到了越来越广泛的应用,然而这种机器人的结构不满足Pieper准则,导致该机器人的逆运动学求解困难。对此,提出了一种近似解析法和数值迭代法相结合的6R非球型手腕机器人逆运动学组合算法。首先,根据6R非球型手腕机器人的结构特点近似转化为6R球型手腕机器人,并以等效球型手腕机器人的逆运动学解析解作为近似解,采用基于运动学雅可比矩阵的数值迭代法求解6R非球型手腕机器人的逆运动学精确解。其次,针对等效变换引起机器人有效工作空间减小,从而导致算法失败的问题进行了分析,提出了基于目标位姿偏置的方法提高逆运动学算法的鲁棒性。最后,通过数值仿真验证了所提出的6R非球型手腕机器人逆运动学算法的可靠性和时实性。 相似文献
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根据地面车辆力学理论和相关静力学理论,结合实际转向的原理,使用积分法推导出单个车轮原地转向的阻力矩公式.对于连杆转向机构进行受力分析,推导出了连杆转向机构的驱动力公式.结合工程应用的实例,使用推导的公式对阻力矩进行计算,并采用现场实物试验的方法验证了该方法的可靠性. 相似文献
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