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以协作机器人Baxter为研究对象,面向人机协作中安全物理交互问题,提出利用Simscape Multibody工具箱建立协作机器人Baxter与人进行物理交互的仿真环境.针对人机协作任务中的安全物理交互问题,建立线性弹簧-阻尼系统用于模拟和计算人机协同任务过程中的接触力;利用计算力矩控制器和机器人逆动力学前馈实现机器... 相似文献
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针对深度学习模型在工业轴承表面缺陷检测中多目标情形下的小目标漏检率高、模型特征融合不充分的问题,基于YOLOX提出一种多注意力特征加权融合的小目标缺陷检测算法。在骨干网络引入特征提取更加细粒度的Res2Block模块,同时嵌入自注意力机制,增加隐性小目标的区域特征,减少漏检率;设计内嵌坐标注意力并作为加权条件的双路金字塔特征融合网络,提升浅层细节特征和深层高级语义特征的交互融合能力;后处理阶段引入Focal Loss损失函数,增加模型对正样本目标的学习,进一步减少漏检率。实验结果表明,与原YOLOX算法相比,改进算法在自制小型列车轴承表面缺陷数据集上mAP提高了4.04个百分点,对小目标的识别率明显提升。 相似文献
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针对当前的农药喷雾飞行器需要人时刻观察是否飞出农田边界这一情况,从机器视觉的角度出发,综合嵌入式、图像处理和测控等技术,设计了一种以ARM Contex-A8平台为核心的农药喷雾飞行器越界控制系统.首先,采用混合高斯模型算法进行目标检测,通过计算目标的形状描述符来获得形状特征并进行目标定位.然后,计算目标的质心位置同时结合运动方向来判断飞行器是否出界.最后,根据综合判断的结果,用无线模块控制农药喷雾飞行器的飞行方向.实验结果表明,该系统能够很好地识别到农药喷雾飞行器,并能精准定位和越界判断,实现了无人操控,提高了工作效率. 相似文献
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目的为了探讨产品材质意象设计的有效方法,研究利用质感要素来构建材质意象评价体系。方法利用色彩理论、主成分分析法等方法,确定产品色彩、材料、表面处理工艺的质感要素、质感要素评价等级和质感要素评价系数。利用质感要素定量描述确定材质、质感要素、材质意象的数学表达式,并构建三者之间的关系模型。结果以水杯为例,利用最小二乘法确定水杯材质意象评价模型。经验证,水杯材质意象评价模型的准确率为80%。结论质感要素评价等级、质感要素评价系数为材质意象设计提供了参数化方法。产品材质意象关系模型较好地反映了材质、质感要素、材质意象之间的内在关系。利用提出的材质意象设计方法,可计算任意产品的材质意象值,为产品材质意象设计提供理论指导。 相似文献
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