基于空间六自由度机械臂的逆运动学数值解法

针对解析法只能用于特殊构型的机械臂且求解过程复杂、计算量大的问题,提出一种适用于大多数串联型机械臂的数值迭代逆运动学求解方法.利用该方法,求解自主研发的空间六自由度机械臂的运动学逆解,并通过仿真证明该方法的可靠性.     

基于DSP的气动伺服定位控制器的设计及实验研究

该文设计了以TMS320F206数字处理器为核心元件的气动伺服定位控制器硬件,并扩展了AD转换和DA转换等外围电路。采用分段变增益状态反馈的控制策略,以c语言为开发语言在集成开发软件CC4.01环境下编制了控制器软件,设计了控制器多个功能模块。最后在气动比例阀控非对称垂直安装气缸的定位系统上进行了实验研究。     

基于LabVIEW实时模块的3自由度气动机械手控制系统的研究

本文介绍了LabVIEW实时系统以及使用设计方法.根据3自由度气动机械手的组成及工作原理构造了基于LabVIEW的实时控制系统并进行了单关节控制及空间轨迹跟踪方面的实验研究.实验结果证明控制系统能够满足设计需要,并具有灵活的扩展性.     

汽车车门及罩盖操作试验台开发设计

介绍了一种车门及其罩盖操作测试试验台的设计。该试验台采用气缸为执行机构,基于模块化设计思想,将试验台规划为5个模块结构。其中3个非测控模块可模拟人对车门及罩盖开关逻辑动作进行耐久性试验,2个测控模块不仅能进行耐久性试验还能实现对开锁力和关门速度的测控。试验台以PLC作为下位控制单元,采用现场总线技术实现PLC之间以及PLC和上位机之间的通讯。只需对试验台的软硬件稍加改动,本试验台能满足多种车型、不同总成租合和不同环境下的试验功能要求。     

水泥搅拌桩复合地基承载力的探讨

阐述了水泥搅拌桩复合地基的加固机理与承载力的确定方法,分析了影响复合地基承载力的主要因素和值得重视的问题,提出了合理确定复合地基承载力的相关参数取值和建议,对复合地基的设计与检测有一定工程应用价值.     

时态GIS数据的动态压缩

时态GIS是GIS一个新兴的研究领域,目前仍处于理论与模型的研究阶段.本文主要对时态GIS的模型进行研究.由于时态GIS存储大量的空间数据,不免要占用较大的存储空间.本文提出了一种针对时态GIS数据的压缩方法,该方法使用基于事件的时空数据模型通过减少数据重复存储,提高数据存放效率的一种方法.并引入基态和中间态的概念.具体介绍了该方法在数据压缩和维护上的应用.最后,笔者提出了自己在时态GIS模型选择上的观点.     

汽车座椅及安全带固定点强度电液伺服加载试验台的研制

为满足汽车座椅及安全带固定点强度试验需要,研制了汽车座椅及安全带固定点强度试验台.该试验台采用电液伺服系统为加载机构,具有9个加载通道,能实现单轴或多轴同步加载试验.每个通道能进行位置伺服控制和力伺服控制加载试验.该试验台机械台架结构强度高,机械机构功能灵活,能针对不同车型自行调整工装位置,满足各种车型多种试验安装要求.该试验台多功能集成,在本试验台可以进行安全带固定点强度试验、座椅强度试验、客车座椅强度试验以及靠背静刚度试验等试验项目.采用了变增益等控制方法,有效提高试验系统加载精度,在复杂负载变化工况下仍能保持较好性能,具有较强的鲁棒性能.     

中小型变频器的选择与使用

通过对变频器的结构与系统的介绍 ,闸述了在选择和使用变频器时应注意的事项 ,给出了正确使用中、小型变频器的方法     

一种长悬臂梁结构动力学建模方法

为了有效抑制长悬臂梁结构在受到固定端持续传来的周期性振动时在远端连接处产生的疲劳破坏,保护悬臂梁结构,需要对其远端连接处保持的辅助支撑机构施加一定的主动抑振控制算法。为此提出悬臂梁结构动力学建模,为控制算法分析、参数设计和研究提供模型基础。在对欧拉-伯努利梁振动模型和柔性基础简化模型的分析基础上,根据固定端输入的周期性振动信号推导出辅助支撑点处的含柔性基础悬臂梁振动微分方程,并结合梁的结构推导出符合实际的结构动力学模型。通过计算仿真,获得柔性基础悬臂梁的动态响应并确认了模型的准确性。因此为长悬臂梁结构提供了一种有效的建模方案并对具有柔性基础的机械臂的振动抑制具有一定的借鉴意义。     

气压伺服系统的建模与特性

研究了比例流量阀静态和动态特性。通过理论分析和实验研究,得出了临界压力比随阀开口面积呈先增大后减小的非线性规律变化,其值在0.17到0.38之间。通过实验研究,计算出流量系数随阀开口面积呈非线性变化的规律,其值在0.55到0.77之间。采用正弦扫频激励信号和直接测量阀芯位移方法得出了阀的频率特性,随着输入信号幅值的增大,阀的带宽减小,而供气压力改变对阀带宽几乎没有影响。采用集中参数模型描述了气缸内气体与气缸壁以及气缸壁与外界的传热过程,推导出气体温度微分方程,建立了气缸内气体热力学模型。最后,进行了仿真和实验研究,仿真数据与实验数据吻合得较好。