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研究复杂作业环境中虚拟人手部避障运动的高精度控制问题,问题的关键是解决虚拟人手的设计.为了灵活操作能在操作的末端临时变换姿态,给控制过程中手臂转动路线,速度,加速度等参数的控制带来较大困难.传统的控制方法通过增加控制自由度来解决这个问题,但是一旦自由度增加,会带来冗余控制影响,弊端较为明显.提出一种采用可操作度矩阵的逆向运动学控制算法,引入可操作度模型进行肢体末端效应器运动路径的生成,与HAL链IK分析求解方法相结合,实现了真实感较强的肢体实时运动控制.通过仿真和动作捕获实验验证了算法的有效性,可应用于人机工程仿真中的避障控制和干涉检查. 相似文献
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建立了完整的5自由度人体上肢舒适操纵优化模型。建模时综合考虑了人体上肢生理结构及其运动特性,提出了基于RULA方法的人体上肢舒适操纵优化模型的建模方法。基于层次化、模块化的建模原则,整个仿真模型最终在SimMechanics平台上得到了实现。采用测定直升机飞行员人体数据,与CATIA仿真结果对比,验证了模型的合理性和有效性,得出了平面布局内直升机总距杆操纵舒适度分布曲线,结果可为直升机座舱操纵界面优化设计提供参考。 相似文献
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采用主方程方法计算了一类特殊的无标度合作网络的节点增长的动态性,证明了该网络是节点度分布符合幂律分布的无标度网络,其幂指数位于2和3之间.时间无限大时得到的度分布解的形式与BA网络的形式相似. 相似文献
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将二次铝灰(SAD)与焚烧垃圾飞灰(WFA)混掺制备成活性粉末混凝土(RPC),研究二次铝灰在两种混合料中的掺量对RPC流变性能参数(扩展度和塑性黏度)、抗折强度、抗压强度以及干燥收缩率的影响,并测定RPC在水中的重金属元素(Cr和Zn)渗出量;观察RPC的微观形貌,揭示RPC性能的机理。结果表明:当二次铝灰的掺量为60%时,RPC的扩展度、抗折强度与抗压强度以及干燥收缩率达到最高,此时RPC的塑性黏度值最小;RPC中Cr与Zn的渗出量与其渗出时间成正相关,与RPC中二次铝灰的掺量成反相关;当二次铝灰掺入60%时,RPC的微观结构最密实。 相似文献
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废弃材料广泛应用于土木工程领域,废弃玻璃粉用作混凝土辅助胶凝材料符合我国建材的可持续发展要求。在大量文献调研的基础上,分析废弃玻璃在混凝土中应用的可行性。结果表明,玻璃在复合胶凝材料水化硬化过程中不仅具有一些特殊的作用机理,还存在ASR风险。由于含有大量的无定性二氧化硅,玻璃用作骨料时容易引发碱-骨料反应,但磨细成粉料可用作活性辅助胶凝材料。因此,本文提出将废弃玻璃粉磨成粉体材料用作混凝土辅助胶凝材料,并探讨废弃玻璃粉在复合胶凝材料水化硬化过程中的作用机理及ASR风险。将废弃玻璃磨细成粉料,既可以解决玻璃骨料的碱-骨料反应问题,还能发挥其火山灰作用,改善混凝土的性能。 相似文献
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位于昆仑山前的和田地区广泛分布以低温绿片岩相为主的浅变质岩,对其原岩的认识尚有不同。综合分析该变质岩所产化石及区域构造运动背景,认为:其原岩是晚泥盆世至晚石炭世早期沉积的砂泥岩地层,应是新构造运动以来喜山期推覆运动造成的区域动力变质岩。据此认为:和田地区不可能是古老的、具继承性质的板块边缘活动带,浅变质岩的原岩与和田坳陷内的巴楚组和卡拉沙依组相当,新构造运动期的挤压变质作用促进其烃源岩的成熟生烃,强烈的挤压变形既为排烃、运移提供了动力条件,推覆运动还使浅变质岩上覆地层中形成各种构造圈闭,有利于该地区形成油气藏。 相似文献
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杨俊超史越杨达玲延静 《空军预警学院学报》2017,(1):53-56
针对军校教学特点与要求对开展的微课教学进行了SWOT分析,结合装备维修人机工程课程,从基于知识地图的教学内容设计、基于微课的混合式教学实施流程、微课资源开发方法以及微课教学质量评价指标构建四个方面提出了微课教学模式的设计与应用,最后给出了微课教学的效果.教学实践表明,在装备维修人机工程课程中引入微课教学,不仅激发了学员的学习兴趣,而且进一步提高了学习效果和学习满意度. 相似文献