工业机器人轨迹规划研究现状综述

凭借良好的环境适应性、高效率、高生产质量以及7×24工作模式,工业机器人广泛地应用于喷涂、焊接、码垛、搬运等自动化生产中.轨迹规划是工业机器人完成作业任务运动控制的基础,直接决定了机器人工作质量.为了全面了解轨迹规划现有研究方法,首先阐述了轨迹规划的基本流程,根据轨迹规划的原理不同对现有轨迹规划方法进行了分类,并分别对...     

论设计阶段的工程项目投资控制

投资控制是工程项目管理的关键环节,控制得当,就会降低成本,提高经济效益。工程设计阶段的投资控制是整个项目投资控制的先导,具有前瞻性和规划性。本文重点探讨设计阶段的工程项目投资控制。     

油气藏族组合模式在油田开发中的应用

针对黄骅坳陷孔南地区复式油藏勘探开发程度高、圈闭类型复杂、断块破碎和油气分布多变等特点,引入油气藏“族”的概念,通过对已知油气藏族的区域盖层控制、油气来源和运移通道等5种因素进行系统分析,归纳总结出了5种油气藏族组合模式;并在生产中应用该套组合模式进行复式油藏滚动勘探开发,实现了增储和建产的双重目的,取得了很好的效果。该油气藏族组合模式对渤海湾其它地区类似复式油藏滚动勘探开发也具有较强借鉴价值。     

主运移通道控烃成藏论在自来屯地区的应用

针对黄骅坳陷自来屯地区地层剥蚀严重,油气成藏规律复杂等特点,笔者引入“主运移通道控烃成藏理论”,对油气运移通道、空间分布形态进行了详细的阐述,进而在重构自来屯地区构造模型的基础上,对该区的构造特征、已探明油藏与主运移通道之间的空间关系、以及油气成藏规律开展了深入的研究,建立了自来屯地区油气成藏模式剖面图,井结合地震构造图部署滚动勘探井位,达到了增储与建产的双重目的。该技术方法对我国复杂断块油气藏的勘探开发具有借鉴意义。     

射采连作一体化工艺技术

针对传统射孔工艺存在作业工作量大、作业费用高以及洗压井对地层易造成伤害的问题,研制了射采连作一体化工艺技术。该工艺技术即射孔枪带悬挂泵,再下入抽油泵柱塞以及抽油杆,环空加压射孔,即可投入生产,实现了射孔和抽油泵、抽油杆一次性完成生产管柱的工艺技术。这样不仅可以节省施工成本,缩短施工时间,而且射孔后不用洗压井,避免了因洗压井对地层造成的污染。     

孔南地区膏岩油气藏成藏潜力探讨

通常认为膏岩层具有很好的封盖能力,为非常优质的盖层。黄骅坳陷孔南地区广泛发育有膏岩层,一直以来只是将其作为盖层对待,未开展相关的成藏研究。笔者根据一些已知井的完钻资料,通过对孔南地区膏岩层开展深入的油源及潜力分析,提出了孔南地区沧东凹陷可以形成自生自储油气藏,而王官屯—小集区域则可形成古生新储次生油气藏的观点,并通过部署滚动勘探井,在孔一段枣0油组膏岩层内获得了高产油气流,改变了膏岩层只能作为盖层的固有认识,开创了国内膏岩油气藏高效开发的先例,扩大了寻找致密油气的新层系、新领域、新思路,丰富了找油气理念,为孔南地区开辟了更广阔的油气战场。文章中寻找膏岩油气藏的思路与方法,对我国环渤海湾盆地膏岩油气藏的开发具有借鉴意义。