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传统多机协同探索算法存在鲁棒性较差、探索效率较低、环境障碍感知不完全等问题,为此本文提出一种基于快速扩展随机树-贪婪边界搜索( RRT-GFE)的多机器人协同空间探索方法。首先,采用 Thiessen 多边形对环境进行建模与划分,利用 RRT 边界探索算法依次对所有 Thiessen 多边形进行探索;其次,在 RRT 边界探索算法的基础上,引入 GFE 算法进行细化搜索,并提取连续边界域的形心作为探索目标点;再次,利用划分所形成的多边形区域以及所提取出的边界点,采用基于改进市场机制的多机器人任务分配方法对探索目标点进行动态分配,并在探索过程中采用地图融合算法进行局部地图的实时融合;最后,基于机器人操作系统( ROS)搭建仿真/样机测试平台并进行了一系列实验验证。结果表明,无论在仿真还是样机实验中,基于 RRT-GFE 的多机器人协同探索算法均能取得更加省时高效的探索效果。 相似文献
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以提拉法单晶炉为研究对象,首先设计各种真空元件的密封结构,逐一给出结构设计的技术路线.静密封的密封件采用O形垫圈和矩形垫片,动密封的密封件采用唇形圈、O形圈和磁流体.指出不同结构之间的区别,介绍各自用途和使用场合.然后引入Roth密封机理、Hertz弹性接触理论和Reynolds流体润滑摩擦学原理,根据理论和数值分析及试验研究成果,对设计参数、机械加工和装配工艺参数进行论述.建立了局部和全局、硬轴炉型和软轴炉型试验装备,充分考虑单晶炉运行参数,模拟晶体生长条件,对不同炉型的试验装备进行了抽真空、充氩气试验.结果 表明,观察窗、电极、硬轴、软轴和其他引入等23种真空元件的结构形式在不同使用场合完全满足晶体生长所需要的真空度及压力值.这些元件结构还可推广应用于坩埚下降法、区熔法等晶体生长设备及其他真空应用装置. 相似文献
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定常力输出柔性滑块机构的优化综合 总被引:2,自引:0,他引:2
定常力输出机构就是在一定的输入范围内输出一恒定力的机构。本文首先利用虚功原理建立了实现定常力输出柔性滑块机构中力与位移间的关系式 ,进而提出了当考虑和不考虑零件中的应力时柔性滑块机构的优化综合方法 ,最后给出了优化综合实例以证明该方法的正确性 相似文献
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利用邻接矩阵的幂序列进行运动链和机构同构判定 总被引:1,自引:1,他引:0
从同构的图论意义出发,提出了一个新的运动链结构不变量,进而提出了利用邻接矩 幂序列进行运动链同构判定的方法,它与现有的其他方法相比,具有直观、简便和显明图论依据的特点,且该方法不仅可以实现运动链的同构判定,而且可以成功判定一般图的同构。在此基础上,本文最后给出了从同一运动甸宫识别出不同机构的两个方法。 相似文献
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为便于工程应用,提出一种非对称环形桁架空间索网天线预张力设计的解析算法.给出主网在与环形桁架中心线垂直的平面内平衡预张力的投影方程,再根据平面索网结构预张力优化的极小范数法计算公式求出主网绳索中的预张力;根据主网节点的张力纵向平衡方程计算出张力阵绳索预张力;将主网绳索中的预张力分别与特定的系数相乘,即可得到副网中对应绳索的预张力.分别用理论分析、非线性有限元数值仿真以及与其他索网结构预张力优化算法相比较的方式证明了所提算法的正确性、可行性和有效性. 相似文献