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湖北三鑫金铜公司选厂磨矿自动化改造与应用 总被引:1,自引:1,他引:0
介绍选矿厂磨矿自动化技术改造与磨矿分级自动控制系统生产应用,稳定了选矿工艺过程,提高了磨矿分级和选别指标,减轻了劳动强度,取得了显著效果,为同类型矿山企业选矿自动化技术改造提供借鉴。 相似文献
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在分析了复杂工件在工业机器人的磨抛应用情况之后,提出了一种基于动态外部TCP的工业机器人磨抛方法。以门把手作为研究对象,首先运用基于曲率的截面算法对门把手进行磨抛路径规划,求得轨迹离散点。其次根据截面截线在不同离散点的平均曲率、曲率半径求解出各点所对应的外部TCP。然后建立磨抛机器人基坐标系,根据规划的工件磨抛轨迹以DH算法求出机器人末端运行轨迹,再根据轨迹离散点与动态外部TCP的位姿转换关系求得实际机器人末端运行轨迹。最后采用Inte Robot离线编程软件仿真实验平台进行仿真验证,实验结果表明动态外部TCP算法可以达到较好的门把手打磨效果。 相似文献
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