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针对四旋翼无人机姿态控制中非线性、强耦合以及对扰动敏感等控制问题,设计了一种基于自抗扰的动态面控制器。与反步控制相比,动态面控制器的设计过程更简单,且利用一阶滤波器来计算虚拟控制信号的导数项,避免了反步控制中的出现的微分膨胀问题。将动态面控制与自抗扰控制相结合,首先利用跟踪微分器可直接获取设定值的微分信号,简化了控制器的设计过程,然后利用扩张状态观测器将系统总扰动实时的补偿到控制器中,提高了系统的鲁棒性和抗干扰能力,并通过Lyapunov直接法对闭环系统进行了稳定性分析。仿真结果表明:本文设计的控制器可保证四旋翼无人机在有外界干扰的情况下能快速、准确地跟踪设定位置。 相似文献
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在分析软总线结构特点的基础上,针对多种传感器组合导航中各类传感器的特征和应用特点,提出基于软插件/软总线结构的多传感器组合导航试验平台的结构模型,构建传感器分类软插件模型,将软总线技术用于组合导航试验仿真环境中,为“软插件”集成提供一个一致的平台,通过统一的接口规范实现异构导航传感器插件的即插即用,讨论了基手软总线组合导航试验系统的构架和实现方法。.- 相似文献
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