彩色数字图像的脆弱数字水印

针对彩色数字图像局部区域内容保护和认证,研究了彩色数字图像的脆弱数字水印.为了保证水印的安全性,利用三维二值混沌序列对原始二值水印图像进行加密,对提取的加密二值水印图像进行解密.嵌入载体图像的水印和从嵌入水印的图像中提取的水印均是加密水印.将彩色数字图像中被保护区域的三个分量的小波变换域分别嵌入加密水印,以保护其内容的完整性和不可篡改性.采用模运算实现水印的嵌入和盲提取.理论分析和实验结果表明,该脆弱水印算法对彩色数字图像保护区域内的任何篡改,都能够正确地检测和定位.     

一种新型啮合式磁吸传动系统的电磁有限元分析

介绍一种新型的啮合式磁吸传动系统,它将电动机和减速机结合在一起,结构和制造工艺简单、传动比大、成本低、可靠性高。在分析其结构和工作原理的基础上,建立有限元分析模型,采用磁矢量势分析方法（MVP）对这种磁吸传动系统进行二维静态仿真,得到了系统的静态性能,并分析了磁势、工作气隙、材料等各种因素对该系统传动性能的影响。将计算结果与现有电机产品进行比较,得出该系统的优缺点。     

一种平面三环基本运动链的位移分析

本文对一种平面三环基本运动链的位移分析问题进行了代数求解，得到了一个１６次的输入输出方程。通过对方程次数的判定，证明所得的结果无增根，最后给出了算例。     

基于STM32的多电机协同控制系统设计

STM32系列32位闪存微控制器是由ARM开发的微控制器,它采用Cortex-M3内核,具有高性能、低功耗等特点。论文介绍了一种基于STM32的多步进电机协同控制方法,通过嵌套向量中断的方式实现对多个步进电机的协同调速控制,同时通过闭环反馈来控制电机转动的精确性。     

基于2级检测的脉冲噪声滤除算法

以图像结构和噪声的特征分析为基础,提出了一种新的脉冲噪声滤除算法. 算法在噪声检测阶段采用2级开关检测,即先以极值法进行初步检测,然后利用像素邻域的结构信息,并借助设定的阈值识别出该点的性质（信号点或噪声点）. 最后以滤波窗口内像素的灰度排序均值（ROM）替换噪声点的灰度值. 实验表明,本算法在滤除固定值脉冲噪声的同时可以有效地保护图像细节.     

基于共形几何代数的一种平面并联机构位置正解

以平面并联机构为题,应用5维几何代数（共形几何代数）方法对该平面并联机构进行了分析,建立了运动学正解模型,并编制了Maple的计算程序,求出了6组位姿结果,最后将分析结果与采用吴方法得到的分析结果进行对照,证明了该方法的有效性. 这对用统一的数学工具分析机构学,降低非线性度,增强几何直观性方面做了初步尝试.     

基于Dixon结式的一种九杆巴氏桁架位移分析

将Dixon结式运用到平面基本运动链的位移分析中,完成了一种两耦合度九杆巴氏桁架的位移分析。结合矢量法和复数法建立4个几何约束方程式,使用Dixon结式构造22×22的Dixon矩阵,提取公因式后将矩阵的行列式展开得到一元六十次多项式方程,回代过程中去掉4组增根得到56组解。为了对结果进行验证,同时使用同伦连续法对一个数字算例进行计算,两种方法得到的结果一致,说明这种巴氏桁架的装配构型数目最大值是56。     

新型三转动并联机构的位置分析及其运动仿真

根据并联机器人机构结构综合理论,设计构造一种能实现空间三维转动的三自由度并联机构,该机构由三条PSS支链组成,在结构上具有良好的对称性。通过对三个距离约束方程构造D ixon结式导出了位置正解输入输出方程,得出8组位置正解。借助Pro/E软件,对虚拟并联机构平台进行运动仿真,得到了位姿变化曲线,验证了理论分析的正确性。     

基于ARM7的交流伺服电机控制系统研究

以ARM7为核心处理器,辅以一定的外围电路,以位置传感器作为反馈,通过PID控制策略,实现对交流伺服电机的位置控制。该控制方法能实现系统的精确定位,具有较高的使用价值。