基于非线性H∞机器人鲁棒PID控制器设计

各种限制条件阻碍了工业机器人运动控制器性能的提高。例如，摩擦力和动态干扰限制了简单的PID控制器性能。通过解决非线性L2增益衰减问题，提出一种基于非线性H∞鲁棒PID控制器并且对这个控制器的稳定性、鲁棒性和性能调节方法进行了分析。最后给出了对两连杆刚性机器人的仿真结果，验证了控制效果。     

仪器仪表网络协同制造模式研究

仪器仪表制造是典型的多品种小批量制造模式,普遍存在生产管控缺乏有效手段、设计制造系统彼此独立、产业链上下游企业联动性差,严重制约了仪器仪表企业的转型升级。提出了一种以全业务系统集成、全业务流数字贯通为基础,并以数据和信息驱动业务的多品种动态组织的产业网络协同制造发展模式,并从内部协同、供应链协同、区域制造资源协同三个维度进行阐述,以指导仪器仪表产业实现网络化协同制造,促进仪器仪表产业智能化升级、协同发展。     

可编程序控制器的实时多任务特性

讨论了可编程序控制器（PLC）满足自动化应用中的实时多任务特性要求的能力，包括任务的调度机制、程序组织和编程语言。     

PROFIBUS在五强溪水电站大坝溢洪闸门集中控制工程中的应用

本介绍了PROFIBUS在五强溪水电站大坝溢洪闸门集中控制工程中的应用，整个工程包括9个表孔弧门，1个中孔和5个底孔，采用10台S5-95U-DP作为本地控制器，在集控室有S5-135U带CP5431作为PROFIBUS主站，集中控制室还有大型操作台和带DP接口的OP-35操作面板，除此之外，在水工楼还有上位计算机带CP5412通讯模板，在电站中央控制室还有监视用OP-35操作面板。采用了PROFIBUS方案不仅省去了大量电缆的敷设，提高了可靠性，而且将不同的设备PC、PLC、OP和本地控制器联系在一起，相互交换信息，达到了更高的设计要求和完成了许多常规设计无法完成的功能。今后PROFIBUS不仅在水电站大坝溢洪闸门控制中可以推广应用，而且在多级船闸的集中控制中同样有广阔的应用前景。     

XSLT应用于数据库编程的研究

本文介绍了使用HTTP访问数据库的方法,通过一个SQL SERVER数据库实例详细讲述了不在编程环境(或脚本)中进行数据库连接而能实现对数据库中数据XML格式的提取,并通过XSLT转换在IE中以表格的形式进行显示的方法.