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针对旋翼无人机的避障问题,结合人眼视觉的显著性注意机制和HOG特征,提出一种实时的障碍物检测算法。该算法首先采用形态Haar小波分解的方法构建增强图像,然后根据增强图像的投影曲线提取出障碍物的候选区域。其后,对障碍物候选区域进行尺度归一化后提取HOG特征,并采用线性SVM分类器进行分类判别。该算法采用C++语言实现,在Celeron 2.3GHz处理器、2G内存的单板计算机上测试分辨率为640×480的VGA视频图像的处理速度约为14f/s。实验结果表明该算法满足无人机在低空环境下的障碍物的实时检测需求。 相似文献
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研究B/S模式下的票务管理信息系统中一维条形码票证的打印输出,提出一种基于ActiveX技术和条码打印机的条形码票证自定义打印方案.通过一个实例,详细阐述了该方案的设计和实现过程.该方案很好地解决了B/S模式下条形码票证的打印. 相似文献
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文中针对NoC体系结构,提出了两种数据压缩技术,被称为高速缓存压缩和网络接口控制(NIC)内的压缩.性能实测结果指示压缩能够使NoC设计在较低的网络延迟、较低的功耗和改进应用性能等方面获得优势. 相似文献
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旋翼飞行机械臂(rotorcraft aerial manipulator,RAM)系统是安装在飞行机器人上的可操作型机械臂,悬停模式下执行准确的空中操作时旋翼无人机与所加机械臂之间存在相对扰动,通过分离机械臂与飞行机器人进行动力学建模并不能有效消除这种扰动.本文基于对相互扰动力学作用的分析建立整体动力学模型,并在悬停飞行模式下将其简化为线性控制参考模型.进而对旋翼系统控制延时所引起的动力学扰动进行补偿,同时设计预测控制器来消除末端执行器的位置和姿态误差.最后,在存在内部和外部扰动的情况下,设定销钉插入操作任务进行控制方法的对比仿真.末端执行器位姿偏差的仿真结果表明了模型结构与控制方法的有效性. 相似文献
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研究了在机器人足球赛中队员角色的动态分配策略.通过球员的站位分配阐述了距离最短分配算法的缺点,在距离最短分配算法的基础上提出了远方角色优先分配算法.远方角色优先分配算法考虑了队员站位过程中的相互避障,队员能量消耗的均衡和运动距离短等因素,基于典型的防守队形-半包围队形,通过实验仿真验证了远方角色优先分配算法的优点,在实际应用中也取得很好的效果. 相似文献
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小波分析在钢丝绳无损检测中的应用 总被引:9,自引:0,他引:9
本文论述了采用漏磁通法检测钢丝绳局部损伤的原理和方法,并将小波理论有效地用于检测信号的处理中,用来确定局部损伤的位置,识别内外部断丝。 相似文献