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为实现完整的图像引导-机器人主动定位-辅助穿刺的机器人辅助介入治疗手术流程,针对超声引导腹腔介入治疗的特点设计了THMR-I介入治疗机器人系统,在设计上重点考虑了针对临床的可靠性和安全性.该机器人通过五自由度串联机构实现了大角度准确主动定位.根据临床工作环境的要求求解机器人运动学,分析了系统误差组成,并通过坐标系统标定建立了定位装置与机器人之间的映射关系,实现了机器人系统和图像导航系统的协调工作.精度实验证明,机器人子系统满足腹腔穿刺的精度要求并具有足够的裕量.THMR-I机器人在临床囊肿穿刺手术上的成功应用验证了超声引导机器人辅助介入治疗系统的可靠性和安全性、有效性及精度. 相似文献
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产品装配技术的研究现状、技术内涵及发展趋势 总被引:1,自引:0,他引:1
当前国内外精密/超精密加工技术的快速发展,使得零部件加工精度和一致性得到显著提高,装配环节对产品性能的保障作用正日益凸显,相关研究越来越得到国内外学者的关注。针对目前我国产品装配技术研究相对滞后,缺乏相关研究体系的现状,在总结国内外产品装配技术的研究现状基础上,阐述了其分类和内涵,建立了产品装配技术的研究体系框架,并对其面向装配的设计、装配工艺设计与仿真、装配工艺装备、装配测量与检测、装配车间管理等主要研究方向进行了论述,最后指出了未来产品装配技术的集成化、精密化、微/纳化和智能化的发展趋势。 相似文献
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针对目前铁路道岔人工检测方法效率低、精度差的问题,提出一种基于深度学习的快速识别道岔场景及检测道岔间距的方法。采用线阵工业相机扫描获取铁路点云信息,设计残差连接的铁路道岔场景识别网络,采用树结构Parzen估计算法搜索最优超参数,采用Focal Loss损失函数解决样本数量不均衡问题,实现铁路道岔场景的准确快速识别。利用识别出的铁路道岔场景图像,开发了一种道岔基本轨与尖轨的边缘提取算法,准确测量道岔基本轨与尖轨的内侧间距。实验结果证明,该方法的识别准确率达到97.5%,识别时间在0.02 s内,道岔间距计算误差小于0.2 mm,相比人工检测方法,检测效率与检测精度均大幅提升,满足道岔检测的要求。 相似文献
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针对传统基于几何约束关系的条纹投影测量方法存在标定过程操作复杂、易用性差的问题,提出一种基于相位—高度映射的简易条纹投影测量模型与标定方法。测量模型能够直接建立测量对象表面绝对相位值与空间坐标的映射关系,无需考虑相机和投影仪间的几何约束关系,根据该测量模型提出的标定方法操作简单,无需参考平面、量块或高精度位移台等高精度辅助工具,仅需一块棋盘格标定板即可完成系统标定。基于测量模型搭建的测量系统结构简单、效率高、测量精度高、易用性好。通过仿真和实验验证了该测量模型的有效性。 相似文献
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互联网信息的发展形成了虚拟的网络社会。分析信息空间网络在传播过程中的空间分布规律以及网络结构,可以深化信息流在空间传播中的研究。文中利用社会网络分析法和重力模型,在社会地理学视角下尝试对微博中“山东毒疫苗事件”信息的传播路径进行有向网络的构建,并进行定量分析。研究发现:1)信息传播具有地域性,中国不同的地域都会形成“中心岛”城市,这些城市主导着周边乃至全国范围内的舆论方向;2)相同时间段内的舆论信息传播路径数量在空间分布上呈现出不对称性,东部地区比中部和西部地区密集;3)在事件发生地区,内部节点主要起到中间点传播舆情的作用,并不能很好地引导舆情的走向。文中的研究结果可以为社会网络发展和舆论引导提供理论依据。 相似文献
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倒虹吸是南水北调中线工程中最常见的交叉建筑物型式之一。它分布广泛,但工程规模差别极大,倒虹吸的设计能否成功直接关系到所跨河渠洪水的出路及总干渠的安全。贾鲁河倒虹吸是南水北调中线工程总干渠穿越贾鲁河的交叉建筑物,工程区位于郑州郊区。文章结合对贾鲁河倒虹吸的设计与分析,阐述了倒虹吸设计的基本原则和方法,为其他类似工程的设计提供了参考。 相似文献
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针对复杂管路系统中的接头同步测量和三维重建的难题,提出一种基于形状特征的管路接头测量和三维重建方法。该方法通过接头CAD模型边缘轮廓和实物图像边缘轮廓进行形状特征匹配来实现接头空间位姿的测量。首先通过建立虚拟相机"视点球"获取接头CAD模型边缘轮廓的投影图像,经过金字塔分层组成接头的形状特征图库;然后与获取的接头实物图像边缘轮廓进行对比匹配;最后利用最小二乘法迭代求解接头的空间位姿,并重建接头的三维模型。开发了管路多目视觉测量系统并进行了接头位姿测量和管路三维重建实验,实验表明该方法的接头测量和三维重建时间可控制在1min内,位置误差为0.654mm,姿态误差为0.73°,测量和重建的效率与精度满足工程要求。 相似文献
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通过对软土地基常用的处理方法垫层法、沉井基础、深层搅拌法、高压喷射注浆法、刚性桩基础进行分析,得出刚性桩基础更适用于较深厚的松软地基,尤其适用于上部为松软土层、下部为硬土层的地基。对大量采用的几种桩基础形式分析,松木桩、仿松木预制桩、预制十字桩和预制方桩等进行比较,结合十八湾节制闸项目和近年来在建筑、桥梁以及河道堤防施工特别是在平原河道的河岸挡墙的施工,得出预制十字桩结构截面简单,张拉控制力小,可批量生产,提高施工效率。 相似文献
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基于1996~2018年中国铝工业与经济社会系统的时间序列数据,构建两者之间的耦合协调度指标体系与测算模型,量化该期间中国铝工业与经济社会发展的综合评价指数与耦合协调度指数。研究表明,中国铝工业与经济社会两大系统的综合发展水平均呈现出整体上升的态势,两大系统之间具备良好的耦合关系与互动效应,但耦合程度较低,虽然从1996年的高度失调发展到2018年的略微失调状态,但仍然没有进入协调发展等级,因此中国铝工业需要尽快采取措施,以实现与经济社会系统的协调发展。 相似文献
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