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分析了一种两平移两转动并联机器人机构,求出其运动学正解和反解封闭解,讨论了该机构的控制解耦性。与其它类似机构相比,该机构结构简单、位置分析求解容易。同时,设计了一种利用本并联机构的中医推拿串并联机器人,该机器人具有工作空间大,动平台动力性能好等特点。该并联机构还可应用于工业装配机器人、微动机器人、虚拟轴并联机床、多维减振平台等领域。 相似文献
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分析了一种新型两平移一转动并联机器人机构.求出其运动学正解和反解封闭解.讨论了该机构的控制解耦性。与其它类似机构相比。该机构不仅结构简单、位置分析求解容易,而且正解具有完全控制解耦关系。该机构可广泛应用于工业装配机器人、微动机器人、虚拟轴并联机床、多维减振平台和推拿机器人等领域。 相似文献
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余顺年 《中国制造业信息化》2002,31(6):7-8
将模糊数学原理引入到装配尺寸链公差分配中,提出了装配尺寸链装配模糊可靠度的概念。从公差与制造成本之间的关系出发,建立了以制造成本为目标函数、装配尺寸链装配模糊可靠度为约束条件的公差优化分配数学模型,并给出一实例。 相似文献
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输入轴的长度,载荷的类型、大小、方向、位置,系统能自动绘制变矩图,显示最大、最小弯矩的大小及任意位置的弯矩大小,输入轴的强度和轴的可靠度,系统能自动绘制轴的极限尺寸包络线图。随意调整载荷的性质,弯矩图及其极限尺寸包络曲线图,能实时体现这种调整。利用上述图形可对轴进行可视化设计与校核。 相似文献
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塑钢复合梁形状比较复杂,利用理论公式计算其应力分布比较困难。针对此问题,利用应变电测法对塑钢复合/叠合梁在承受纯弯曲变形时横截面的应变进行测试,分析比较其应力分布规律。试验结果表明,塑钢复合/叠合梁的应力分布规律合理,数据可信。 相似文献
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