基于改进遗传算法辨识空间机器人动力学参数

为了减小空间机器人动力学参数的误差,提高轨迹规划精度,根据空间机器人的角动量守恒方程,利用名义动力学参数估计角动量与真实角动量的差异,建立动力学参数辨识的误差模型,给出遗传算法的适应度函数.针对常规遗传算法容易出现"早熟"现象,采用小区间生成法、大变异策略和精英保留策略对其进行了改进.以六关节空间机器人为例进行的仿真结果表明,在参数复杂的情况下,采用改进后的遗传算法,计算效率和辨识精度均得到了提高。     

利用测量TA与小波变换的配电网故障检测技术

在详细分析测量TA饱和机理的基础上，对其暂态过程进行了全面仿真。提出了一种新的基于小波变换技术的测量TA饱和检测方法，具有可行性高，可靠性高的优点，能够有效地找到TA饱和过程中二次输出的线性传变区，计算出故障电流的幅值。     

硬线盘条笔尖状断口断裂分析

采用光学金相显微镜和电子探针分析仪等测试方法对70、77MnA、82B硬线盘条在冷拉拔过程中产生笔尖状断口断裂的试样进行了分析。结果表明,硬线盘条在冷拉拔过程中断裂的断口特征为笔尖状(与之匹配的另一端为漏斗状),断裂的主要原因是盘条近中心部位存在P、Cr、Mn、S等元素的中心偏析。成分偏析的微观组织特征在纵向磨面上主要表现为偏析带、马氏体组织和网状碳化物。     

南非粉矿的烧结试验研究

对外购南非KUMBA公司Sishen矿山的粉矿进行了物相和理化性能的分析，以及烧结性能和烧结矿冶金性能的研究，并与武钢使用的其他进口粉矿进行了比较，通过试验找出了该矿的烧结特性和适宜的工艺参数。     

基于聚类分析和主成分分析法的杨梅营养品质评价研究

采集温州7个地区不同东魁杨梅种植点的46个成熟杨梅样品,分析测定杨梅了10个营养参数,对所得结果进行因素聚类和主成分分析,得出了杨梅中10个营养参数之间的各自相关性,明确了影响杨梅品质的关键指标是草酸、葡萄糖和果糖组分,主成分的贡献比率分别为59.6%、23.5%和15.4%。基于糖酸比例得出了评价杨梅品质的5类品质特征。研究结果对快速评价杨梅品质优劣和指导杨梅种植具有帮助作用。      

网络入侵检测系统的最优特征选择方法

用于网络入侵检测系统(IDS)的特征(变量)数量太多或太少都会降低IDS识别入侵者的正确率。为解决这一矛盾,提出一种选择最优特征的方法。计算每个特征或组合成的新特征对IDS的“贡献”值,选择少量“贡献”值较大的特征(最优特征)作为IDS识别入侵者的特征,既减少特征数量又基本保留了原始特征组所提供的信息。实验证明该方法实用且识别入侵者的正确率较高。     

NiH_6P_2Mo_(16)V_2O_(62)催化氧化苯制苯酚的动力学

根据酸碱中和的原理制备了Dawson型磷钼钒镍杂多酸盐NiH6P2Mo16 V2O62,采用傅里叶变换红外光谱(FT-IR),X射线衍射(XRD)对所制备磷钼钒镍杂多化合物进行了表征。以磷钼钒镍杂多酸盐作为催化剂,采用初始速率的方法研究了过氧化氢一步将苯氧化为苯酚动力学行为。结果表明:该羟基化反应速率对底物苯、双氧水和催化剂都是一级反应,反应活化能为31.47 kJ/mol,根据所建模型推测过渡金属Ni对催化反应只起到辅助作用。     

多臂自由飞行空间机器人协调操作运动控制算法

阐述了在空间微重力环境下多臂自由飞行空间机器人协调操作运动控制算法．首先推导出多臂自由飞行空间机器人协调操作的广义雅可比矩阵,其次给出了基于该矩阵的多臂自由飞行空间机器人协调操作分解运动速度控制算法,最后用计算机仿真验证了该算法的正确性．     

铈磷钼钒杂多酸盐催化过氧化氢氧化环己烷

用稀土元素铈取代磷钼钒杂多酸合成了Keggin型稀土铈磷钼钒四元杂多酸盐(Ce HPMo11VO40·n H_2O),采用XRD和FTIR对该杂多酸盐的结构进行了表征。并将其作为催化剂应用于H_2O2氧化环己烷制备环己醇和环己酮的反应中,考察了催化剂用量、反应温度、反应时间、H_2O2用量对反应的影响。实验结果表明:反应最佳条件为n(环己烷)=0.1mol,n(Ce HPMo11VO40·n H_2O)=0.2 mmol、反应温度为75℃、反应时间为9 h、n(H_2O2)=0.2 mol(质量分数为30%),在此条件下,环己烷的转化率达到41.29%,环己醇和环己酮的总收率可达27.49%。     

微机械中微观力的几个关键问题分析

基于范德华势与Lennard-Jones势两种分子作用势模型,提出一种圆截球方法,对分子与半空间体以及微球与半空间体之间的分子作用势(力)进行了计算;并通过定义非维度量和改变圆截球的半径分析了有关分子间作用力的有效作用范围,以及利用范德华势与Lennard-Jones势表示分子间作用力的表现效果问题;最后讨论了将分子间作用力作为表面力处理的问题.