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脲醛树脂是尿素与甲醛在碱性或酸性催化剂作用下发生缩聚反应而形成的线性结构的初期脲醛树脂,然后在酸性介质中转化为不溶、不熔的网状结构的固体树脂。由于脲醛树脂的原材料来源广、价格低、使用方便,并且制造工艺简单,在干、湿强度及耐水性,耐候性等方面均优于动物胶。因此,近年来不少涂附磨具生产厂家试验用脲醛树脂来代替动物胶作复 相似文献
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基于视觉着陆的无人机俯仰角与高度估计 总被引:2,自引:0,他引:2
为提高无人机(UAV)自主着陆的能力,提出了一种新方法,仅依靠视觉传感器数据,基于空时处理估计UAV的俯仰角和高度参数.构建双目立体视觉导航系统采集视频数据.利用Hough变换和RANSAC方法从单目图像序列中计算灭点;再利用灭点几何模型计算无人机着陆的俯仰角.基于双目图像序列,提取Harris角点进行特征点匹配,获取无人机的深度信息.联合无人机的俯仰角与深度信息,基于三维重建方法获得无人机的高度参数.根据UAV的运动规律,采用自适应卡尔曼滤波进一步提高UAV高度估计的精度.模拟实验结果表明,所提出的方法可以有效地估计UAV着陆的俯仰角和相对跑道的高度参数,而且算法具有较快的收敛速度. 相似文献
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在碳酸盐岩油气田上,压裂酸化是油气井投产和增产的有效措施。酸处理后,排出的残酸,含有若干有害物质的混有气体的液体。过去,对液、气基本上未进行分离,无控制地放喷,因而残酸随着天然气流飞溅,不仅使空气、农田、水塘、河流受到污染,而且对人、畜、农作物造成不同程度的损害。在目前暂无条件对残酸综合治理的情况下,采用了“残酸的分离与回注工艺”,可以有效地控制残酸的飞溅,大大减少残酸对环境的污染和对人、畜、农作物的伤害。我矿推广该 相似文献
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阐述了双动力清洗技术在某石化公司聚乙烯装置循环气冷却器的抢修施工中的应用。在计划采用400M单台清洗机施工的基础上应用双动力技术,经分析和现场试验,确定了粉料沉渣和塑化壳2种垢物的门限压力和厚度分布。根据压力、流量对垢物切割、冲蚀、破坏、夹带的作用效果,测算设备的推进时间与清洗效果的关系曲线,确定了最佳推进时间。 相似文献
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