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为了解UR5机器人实时轨迹变化情况,根据Denavit-Hartenberg参数法在MATLAB Robotics Toolbox中利用Link函数建立了UR机器人的三维数学模型,对UR5机器人进行了正、逆运动学求解与理论分析,推导出各个关节角之间的变化关系;利用三次多项式插值法对任意PTP (点到点)之间的空间轨迹规划进行理论分析,并结合MATLAB Robotics工具箱对UR5机器人数学模型进行了空间轨迹规划和仿真,得到了连续变化的轨迹曲线。仿真结果验证了机器人运动学模型的正确性和合理性,为UR系列机器人的进一步研究和应用提供了理论依据。 相似文献
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针对已有的路基沉降预测模型精度较低的问题,在BP神经网络及粒子群算法的基础上,提出一种自适应t分布粒子群BP神经网络预测模型,提高路基沉降预测精度。 相似文献
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研究了CPM方法和LSM方法在线状工程中应用时的优势及不足。工期变化时进度图的修补方面,LSM方法能够在空间及时间两个维度进行进度计划的绘制,而CPM方法只是在时间一个维度进行。以实证的方法说明当影响工期的因素发生时,这两种进度计划变更的复杂性及对工程实际的影响。 相似文献
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