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喷浆机器人的大臂结构采用了四连杆机构,为了满足其运动过程中对高度定位误差的要求,对机器人各构件的加工尺寸误差、安装位置误差及主动件的运动位置误差在其中的影响程度做了全面分析,为各部分误差经济、合理地确定提供了科学依据。最后,借助概率统计方法,求得了大臂运动过程中定位的极限误差。 相似文献
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PJR—2喷浆机器人的结构与控制 总被引:1,自引:0,他引:1
PJR-2喷浆机器人是我国自行研制的第一台煤矿机器人。它作为煤矿 下巷道或地下工程隧道的混凝土喷和专用设备,操作方便、可靠性高等优点。经煤矿井下现场实验表明,回弹率降低到15%以下,喷射均匀,工程质量高,且成巷美观,完全满足混凝土喷射工艺要求。 相似文献
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煤矿井下机器人结构设计 总被引:6,自引:1,他引:5
立足国情和实际,设计了一种全新结构的煤矿井下机器人,与常规结构的工业机器人相比,它的结构方式与工作过程都独具特色,使得本机器人结构简单,操作方便,适用性强,具有好的可靠性与维护性。 相似文献
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快速锻造液压机的建模与动态仿真 总被引:2,自引:0,他引:2
在分析快速锻造液压机工作过程的基础上,利用MATLAB语言中Simulink工具箱的强大建模功能,建立起快速锻造液压机液压系统的动力学和控制系统的复合仿真模型,并对其工作过程进行了动态仿真。通过将仿真结果与实际采样曲线进行比较可知,仿真模型正确,这为进一步分析快速锻造液机的性能和参数优化提供了一个可靠工具。 相似文献
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迭代学习PID控制器在液压系统中的应用 总被引:8,自引:0,他引:8
针对快速锻造液压机工作过程的重复性和液压系统节流产生热量的特点 ,在传统的PID控制器的基础上 ,利用重复性的特点和计算机的记忆储存特性 ,将每一次打击所得到的系统误差应用于下一次的控制过程中 ,构成迭代学习PID控制器。该控制器具有设计简单、重复精度高的特点 ,仿真结果和实际应用表明 ,能够满足快速锻造液压机控制的要求 相似文献