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太阳能电池自动封装系统的研究 总被引:3,自引:0,他引:3
为了保证太阳能电池在恶劣的太空环境下能可靠运行,在太阳能电池布贴前,必须进行抗辐照玻璃盖片的封装操作,以达到保护太阳能电池的目的。抗辐照特性是空间太阳能电池区别于地面应用的太阳能电池的重要特征之一。抗辐照玻璃盖片的封装操作是空间太阳能电池方阵制造过程的重要环节。本文通过机器人技术与滴胶技术的结合,设计出一套太阳能电池自动封装系统,实现太阳能电池片的高精度定量喷涂和抗辐照玻璃盖片的非真空环境下的精确封装。文章详细介绍了设计要求、设计思想、系统组成、工作原理和实现过程,并分析了系统的技术特点。 相似文献
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在国家863高技术计划资助下,哈工大机器人研究所在壁面移动机器人领域辛勤耕耘,已逾十年.先后研制成“壁面爬行遥控检查机器人”、“喷砂、喷漆履带式永磁吸附爬壁机器人”。去年又研制成为高层建筑清洗壁面的爬壁机器人。近年来城市建设迅速发展,特别在南方城市,高层建筑如雨后春笋,迅速拔地而起。随之带来一个如何保持壁面清洁的问题。特别是国际性大都市对此十分迫切。在国内目前都采用吊篮、吊凳,人工清洗方式.这种方式作业很不安全,劳动量大,工作效率低。目前尚无合适的自动化设备。因此设计一种壁面清洗作业的自动化工具… 相似文献
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爬壁机器人全方位移动机构的研究 总被引:4,自引:0,他引:4
所谓全方位移动机构,它是由N个(N≥3)定向滑移轮组成的车体,无需绕垂直于车辆平面的轴作任何转动,仅造轮子的转向与转速的不同组全,便可实现沿任意方向直线前进的功能,并能在原地旋转任意角度,这种机构在爬壁机器人上使用有其突出优点,运动灵活,能行走到任意位置,本文对全方位移动机构进行研究及设计。 相似文献
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以高楼玻璃幕墙清洗作业为背景,介绍了一种爬壁洗漱机器人作业系统,对其机器构成作了详细的分析说明,并对污水回收处理,水循环再利用,机器人下滑偏斜等难题提出了可行的技术解决方法,经试验表明,此型清洗机器人清洗效果明显,操作方便,对同类设备的设计有很好的参考价值。 相似文献
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为了解决在传统多工位制造系统中,描述产品尺寸偏差传递的状态空间模型中的系统矩阵隐式表示且存在着非线性因子的问题,在定义零件坐标系、夹具坐标系以及机床坐标系的基础上,用表面方向矢量、定位方向矢量和尺寸矢量描述零件模型及其偏差传递模型,运用齐次变换方法和矩阵理论给出从零件坐标系到夹具坐标系以及从夹具坐标系到机床坐标系的变换方法,得到描述多工位制造系统中的产品尺寸偏差传递的线性状态空间模型及其显式表示的系统矩阵,解决传统状态空间模型的系统矩阵存在非线性因子的问题,建立产品尺寸偏差与各种偏差源之间的关系,增强传统状态空间模型的可用性,并用实例验证模型的有效性。 相似文献
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基于干扰观测器的惯性平台摩擦补偿方法 总被引:6,自引:0,他引:6
为研究摩擦对惯性平台跟踪性能的影响,根据摩擦力的Stribeck曲线建立了平台伺服系统中的摩擦力矩仿真模型,并提出用干扰观测器的方法来补偿其干扰.在介绍了干扰观测器的设计方法的基础上,建立了带有摩擦干扰的平台跟踪系统的控制模型.仿真结果表明,干扰观测器对摩擦干扰力矩有很好的补偿作用,使惯性平台的跟踪精度和抗干扰能力得到了提高. 相似文献