CAN总线编码器在AGV角度计算中的应用

AGV是工厂物流自动化智能输送的关键工具,本文对AGV应用中舵轮转向零点丢失问题进行分析,举例说明如何在AGV转向系统中用CAN总线编码器替代传统的增量型编码器,提高AGV系统的可靠性,彻底解决零点丢失问题。     

引汉济渭工程三河口水利枢纽坝型选择研究

三河口水利枢纽坝址河谷相对狭窄、岸坡陡峻,洪峰流量大,坝高大、枢纽泄洪功率大。根据地形地质、水文气象条件,结合枢纽的功能、建筑物布置、施工方案、环境影响和经济性等,参照国内工程经验,综合比选了混凝土拱坝、重力坝和面板堆石坝三种具有典型代表性的坝型方案,经客观认真分析,多方案研究,确定拱坝方案为最适宜本工程的坝型,做为推荐坝型。     

基于测试驱动技术的GUI开发研究

针对TDD环境下GUI开发这一难点,在研究当前解决方案的基础上提出了新的解决思路,通过实现一个GUI自动化测试系统作为解决方案的重要组成部分。     

微操作机器人的视觉伺服控制

视觉伺服控制是微操作机器人实现精确运动,完成自动操作的必要手段．本文介绍 了实现微操作机器人视觉伺服控制的方法．首先论述了微操作机器人的视觉伺服结构,并以 建立的面向生物工程的双手微操作机器人系统为例,介绍了基于二维显微视觉信息的三自由 度柔性铰链微操作机器人的运动学建模方法,针对压电驱动器控制器的特点提出了基本的PI D视觉伺服控制规律实现方法,并进行了点到点运动和圆轨迹跟踪实验．实验结果表明,视 觉伺服控制克服了由于标定以及环境等因素导致的运动模型不准确而引入的误差．     

基于.NET2.0的旅行社管理信息系统的设计与实现

微软推出的基于ASP.NET2.0的Web应用和动态网站开发技术,使得Web应用的开发更加简单和快捷。针对目前许多旅行社管理信息系统存在的问题和不足,在基于ASP.NET2.0技术的基础上提出并实现了一种适用于中小型旅行社的管理信息系统。并通过引入第三方控件,改写树型导航TreeView控件数据绑定方法完善了系统的功能,提高了系统的实用性。     

超支化全共轭二茂铁基聚合物的合成及性能

在各种超支化聚合物合成法中,利用双炔的环三聚反应是一个非常有效的方法。唐本忠博士通过改进催化剂,引入经过分子设计的单炔单体等,成功地解决了产物溶解性问题,得到了完全可溶的、高分子量的超支化聚合物。在过渡金属催化下,联苯二炔1与二茂铁单炔2通过环三聚反应,成功地制备可溶于常用有机溶剂的全共轭二茂铁基聚芳烃,并研究了单体投料比、催化剂浓度、反应时间等因素对聚合反应的影响规律。分别研究了产物的UV和PL光谱以及电化学性质,实验显示:产物UV最大吸收波长、PL发光强度和电化学氧化峰电流强度均对单体投料比成正比。这表明由于两种单体都属于苯乙炔结构的衍生物,所以在进行环三聚反应时不受苯环对位所带基团的影响,具有等同的反应活性,可以按照投料比进入到聚合物中。由于形成了很强刚性超支化结构,使此两种单体在发生环三聚反应时存在自终止反应,有少量炔基残留。同时也赋予聚合物优异的热稳定性,1200℃时残碳量最低达到75%。利用超支化聚合物中未反应的炔与Co_2(CO)_8进行络合,实现对产物的金属化功能改性,并在1000℃温度下、N_2气氛下热裂解1h,以制备磁性陶瓷材料。所得到的Co-Fe陶瓷的磁性随Co或Fe的含量不同显示不同的...     

三河口高拱坝双向进水口设计优化

三河口水利枢纽进水口具有引三河口水库水量进入其供水系统的任务,同时也具有将黄金峡水库送入秦岭输水隧洞需要存蓄水量送入三河口水库的功能。由于三河口水利枢纽运行中存在的水库水位变幅大、水头高、事故门槽和工作门槽结构相对复杂等特点,为解决好进水口的双向引水功能,工作闸门和事故检修闸门优化布置等问题,对其布置及体型进行了研究和优化,确保进水口结构安全可靠、投资节省、使用方便。该进水口结构设计技术已获国家新型实用专利（专利号：ZL202021932046.4）,可为类似工程设计提供专利技术支持和技术参考。     

乳铁蛋白对冷却猪肉的护色效果

冷却肉在贮存、销售期间常发生表面褪色现象,为了使其在货架期内呈现并维持鲜亮的红色,将不同浓度的乳铁蛋白溶液喷涂于肉的表面,测定贮藏期间TBARS值的变化,并进行感官颜色的评定。结果表明：乳铁蛋白溶液具有较好的抗氧化性能,添加浓度为2mg／ml时抗氧化效果最好,其与VC、VE的协同抗氧化作用明显。     

黄土高原区大中型水库清淤方案研究

陕西省陕北黄土高原区位于我国水土流失最为严重、且较为缺水的地区,水库淤积问题导致水库兴利功能弱化,供水、防洪及生态保障能力下降,工程效益衰减,制约着区域经济社会发展。水库传统加坝方式受到地形、地质、移民、土地、文物及环境等因素影响,不易实施。因此开展现有水库清淤扩容无疑是解决陕北水资源短缺问题一项更为经济高效的措施。在国内清淤工程实践中,黄土高原区尚无较为成熟的施工经验可借鉴。基于陕西省延安市王瑶水库扩容清淤工程实例,从水库清淤规模确定、清淤工艺、淤泥资源化利用等方面出发,探究黄土高原大中型水库清淤设计方案,可为同类水库工程清淤和资源化利用的新模式提供技术和经验参考。     

基于STM32的一种智能小车控制系统的设计

利用STM32F103VET6单片机、步进电机驱动器、两相四线步进电机及麦克纳姆轮小车制作了可以在平面内进行全向移动的智能小车,该小车可以实现在平面内的前进、后退、左平移、右平移及沿中心旋转等各种动作.在系统中,通过STM32单片机输出PWM脉冲来控制步进电机旋转,通过调节电机驱动器上的细分可以有效地降低运行时的振动和...