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根据MOTOMAN-HP20D-6型机器人的结构特点,建立D—H连杆坐标系下的机器人运动学模型.利用MATLAB中的机器人工具箱RoboticsToolbox求解机器人运动学正解和逆解,对机器人进行轨迹规划。并在COSMOSMotion中进行运动学仿真与分析。 相似文献
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乳腺癌伽玛刀是一种新研制的治疗乳腺癌的放射性治疗设备,针对利用工业机器人更换乳腺癌伽玛刀放射源的实际要求,根据机器人的结构特点,建立机器人D-H连杆坐标系和机器人运动学方程,并对机器人运动学正问题和逆问题进行分析,利用MATLAB编程求解机器人运动学逆解,分析了机器人更换乳腺癌伽玛刀放射源的工作过程,规划了机器人换源运动轨迹,在COSMOSMotion中仿真机器人换源的运动过程,分析了机器人关节的运动曲线,为研究真实的换源情况提供技术支持。 相似文献
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发动机台架试验中传动轴用于连接测功机和发动机,其设计直接关系试验精度和试验安全,针对发动机台架试验传动轴设计与匹配的实际要求,建立测功机与发动机双质量系统模型,计算了扭转振动和临界转速,分析了弹性传动轴的特点和设计要求,从静态和动态上设计和匹配了一种弹性联轴器传动轴,使其发生扭转振动的临界转速在发动机怠速转速以下,避免了整个试验台架系统发生不良扭转现象,为发动机台架试验中弹性传动轴设计和匹配提供了方法和参考。 相似文献
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