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一种面向工业机器人智能抓取的视觉引导技术研究 总被引:1,自引:1,他引:1
为实现工业机器人自主识别并抓取指定的目标,提出了一种基于计算机视觉引导的解决方法.该方法利用指定目标的3D数据模型,以及由两台或者多台CCD摄像机从工作场景中不同角度获取到的数字图像,经过目标姿态估算、投影计算并生成投影图像,再利用投影图像与目标真实图像进行比较,实现了目标的识别与位姿获取.实验结果表明该方法可以在较复杂的环境下识别指定目标,并获得目标的姿态信息,从而为工业机器人抓取目标提供引导. 相似文献
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介绍了一种机器人氧等离子切割控制系统的设计方法.运用多智能体系统理论思想,从系统架构和系统控制两方面分析了系统原理,并着重研究了系统集成技术的工程实现.最后通过工程实例,将多Agent集成策略应用于机器人自动化系统,提高了系统的设计效率,降低了工程难度. 相似文献
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为了解决在白车身焊装中机器人与机器人,机器人与其他设备之间存在的干涉问题,本文利用干涉区的创建和设置,结合KUKA机器人语言[1]和现场总线控制技术的应用,有效地实现上述目的。在保障了安全性和可靠性的同时,也优化了生产节拍。 相似文献
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结合轴承磨削生产实际,探讨了磨削过程中各磨削工艺参数对轴承磨削表面粗糙度的影响。为了实现球轴承沟道最佳化磨削,采用正交回归设计方法,建立表面粗糙度Ra和Ry对磨工艺参数的回归方程,找出磨削工艺参对Ra和Ry的影响程度,从而对磨削过程进行有效控制。 相似文献
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为研究热熔自攻丝夹具的合格支撑间距,以6k21和6061铝合金板件为研究对象,测试100 mm×40 mm板件两端无夹紧点、100 mm×40 mm板件两端有夹紧点和300 mm×120 mm板件两端无夹紧点3种不同的情况,得到不同厚度板件在不同支撑间距下的形变量。进行力学试验,验证板件形变量与力学性能的关系。结果表明:板件形变量增大,其力学性能会下降;通过设置夹紧点以及增大板件尺寸可以减小板件的形变量;对于小尺寸板件,若支撑间距大于40 mm,应该添加夹紧点;大尺寸板件的最大合格支撑间距可以设置为80 mm,且不需要设置夹紧点。试验结果可以为热熔自攻丝板件夹具的设计提供参考。 相似文献
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阀控式铅酸蓄电池(valve regulated lead acid battery,VRLA)广泛应用于储能系统中,准确估算其实时荷电状态(state of charge,SOC),对确保铅酸蓄电池安全供电具有重要意义。铅酸蓄电池的工作环境温度对其容量的影响不可忽视,然而,现有的SOC估算方法常将电池总容量视作固定值,这就导致了估算误差会随着环境温度的变化而积累,严重影响了SOC的估算精度。提出了一种基于容量修正的SOC估计方法,通过研究电池容量随温度的变化规律,引入了温度补偿对电池总容量进行修正。在此基础上,结合扩展卡尔曼滤波(EKF)算法进行不同温度下的SOC实时估计,并对容量修正后的SOC估计值与一般算法SOC估计值进行比较。仿真和实验结果表明,所提出的SOC估算方法能够提高不同环境温度下的铅酸蓄电池SOC估计精度。 相似文献
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本文研究在线测量毛坯制造误差大的回转体切削参数的数控车削测量过程的图形自动编程技术,剖析利用数控系统刀具监控功能在线测量切削参数测量的方法和算法,给出了在SINU-MERIK-810T数控系统上的具体实现方法.本自动编程系统实现了回转体零件数控车削编程的CAD/CAPP/NCP的系统集成. 相似文献