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Stewart平台的综合谐振频率研究 总被引:1,自引:0,他引:1
载人的大惯量Stewart平台,多采用液压伺服系统驱动,其必然存在液压-机械综合谐振问题。这是由于油液的可压缩性、传动铰链的弹性及负载惯性等引起的。本文首先根据力-变形关系推导出Stewart平台的刚度矩阵,然后分别根据铰链和液压缸各自组成构件的串并联关系,推导出三维万向铰链和液压弹簧刚度的数学模型。进而建立了液压Stewart平台的无阻尼动力学方程,并据此研究了系统的综合谐振频率。理论计算与实验结果表明,平台的位姿、油液与铰链的刚度等因素决定了系统的综合谐振频率。 相似文献
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为了抑制舰船舵液压系统压力冲击,提出一款新型液压减振降噪装置,将气囊、磁流变液阻尼器、阻尼孔3种常见的消振方法集成在一起。通过查阅液压手册,确定气囊的体积、压力参数;基于AMESim仿真,确定阻尼孔的数量、直径和长度;结合Lord公司生产的磁流变液阻尼器,确定磁流变液阻尼器的参数。基于AMESim,搭建改进型蓄能器仿真模型。结果表明:改进后的蓄能器在冲击模式下的插入损失大于15 dB;流量脉动模式下,当流量脉动频率大于100 Hz时,其插入损失大于10 dB;脉动频率越高,插入损失越大。 相似文献
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基于虚功原理的Stewart机构逆动力学模型修正 总被引:1,自引:0,他引:1
针对Stewart机构动力学模型传统推导中没有考虑分支角速度及角加速度轴向分量的问题,采用虚功原理对Stewart机构的动力学模型进行修正,加入轴向分量的影响,并与未考虑轴向分量时的模型进行了比较和误差分析。从仿真结果可以看出,当机构低速运动或者分支轴向惯量较小时,误差较小,可以近似忽略,这也是传统建模方法在大多数情况都能够适用的原因,但在机构高速运动以及分支轴向惯量较大时,应对传统模型进行修正以满足现今对机构运动高速性和定位精确性的更高要求。 相似文献