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针对一类具有不确定项的二阶连续时间混沌系统的定值跟踪控制和自混沌同步及异结构混沌同步问题,提出了一种模糊滑模变结构控制方法,设计了模糊滑模变结构控制器,并从理论上证明了控制系统的稳定性.在该控制器的作用下,可以实现两个相同或不同结构的混沌系统的控制与同步,且不受不确定性的影响,具有很强的鲁棒性.定值跟踪和同步控制的仿真结果表明,该控制器是有效的. 相似文献
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针对关节数较多的蛇形机器人在运动规划中较多参量不便推导的情况,以Serpenoid曲线为基础,提出在运动规划中用插值思想来设置有效的运动数据。设计了一种结构简单、成本较低,能够在二维和三维空间中较为灵活运动的16关节蛇形机器人,实验结果表明,蛇形机器人能实现翻滚、弓字形爬行、盘曲、抬头、俯扑等多种动作方式,证实了插值思想在运动规划中的方便性和有效性。 相似文献
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通过分析脉冲电流对金属应力应变的影响,经一定的假设条件处理,选择合理经验方程简化金属材料的应力-应变模型,得到脉冲电流对金属应力应变的影响函数。结合不同加工硬化模型,推导出电致塑性效应的本构方程H模型和V模型,分析两种模型的各自特点,提出新的电致塑性效应本构方程H-V模型。经过对比发现,H-V模型对纯铝的模拟应力应变和实际应力应变平均误差仅为0.5%,最大误差为2.3%。对于纯钛,H-V模型对任一应变所对应的流动应力的模拟误差在±10.0 MPa,模拟和实测的应力-应变曲线平均误差仅为3.6%,最大误差为6.4%。H-V模型能准确模拟纯铝和纯钛在施加脉冲电流拉伸过程中应力和应变的行为。 相似文献
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利用温度传感器、采集卡、加热控制模块等构成一个温度检测及控制的闭环智能温度控制平台。将采集的实际温度信号、设定的温度值以及温差值,传送到设计的模糊控制器进行误差模糊化,其输出值u来控制PWM的占空比,用PWM波来控制固态继电器的开关时间,从而实现温度控制。实验结果证明了该方法能实现温度控制性能参数的提高。 相似文献