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为了研究移动机器人的运动规划方案,提出使用指数形式的人工势场函数描述环境中的目标和障碍物。针对人工势场方案可能出现的局部极小问题提出了逃逸方法。随后提出一种模糊隶属度函数用来表示动态变化的障碍物模型,建立模糊表示的环境空间模型,并在这种模糊空间的基础上构建模糊人工势场函数,提出了一种适合于动态环境的实时优化路径规划算法,有利于解决未知、动态变化的不确定环境中的机器人路径规划问题。仿真结果表明,本文中提出的建模和规划方法是可行的。 相似文献
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土壤中丰富的有机碳为动植物的生长提供了必要的物质基础.土壤可溶性有机碳(DOC)作为土壤有机碳的成分之一,虽然所占比例较小,但极为活跃,是土壤圈与其他圈层之间养分移动的重要载体因子.关于DOC的产生及影响因素的研究成为当前土壤碳循环研究的重点.对DOC的来源以及影响其变化的自然因素和人为因素进行概括和总结,提出当今研究... 相似文献
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