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对于本体姿态受控而位置不受控的空间机器人系统,其任务空间内自适应控制的难点在于系统的Jacobian矩阵与系统的动力学参数有关,因此当系统存在参数有确定性时,无法通过运动学关系式将任务空间轨迹精确地转换为关节空间轨迹。为解决任务空间内的轨迹跟踪操和任务,本文提出了一种鲁棒复合适应控制方法,证明了当系统存在参数不确定性及非参数不确定性(包括扰动、未建模动态)时,这种方法可以保证系统全局一致最终有界。仿真结果验证了算法的有效性。 相似文献
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利用GPS技术确定姿态是九十年代才兴起的新技术,在这项技术中存在的主要技术难题是载波相位整数模糊的解算。导航星观测几何的优化等问题,本文基于差分技术研究了这项技术在空间飞行器姿态确定方面的应用。 相似文献
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本文基于Lawden方程,得出了椭圆参考轨道周期性相对运动的解析描述,进而对周期性相对运动的运动特性进行了分析,同时研究了该方程解析解中积分常数对相对轨迹的影响。其次,本文给出了一种初始化方法,在无摄状态下使子卫星能够在母卫星的周围伴随飞行,以保持特定的星座构型。另外,本文提出了通过控制积分常数调整相对轨迹的脉冲控制方法,适用于大椭圆轨道,获得了满意的仿真结果。 相似文献
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对于中低轨道的小卫星而言,设计能克服参数不确定性及非参数不确定性影响的鲁棒自适应控制器具有重要的工程意义和理论价值。考虑存在参数不确定性及非参数不确定性,本文分析了小卫星的姿态动力学及运动学方程,设计出了一种鲁棒自适应控制器,证明了该控制器可以保证控制系统全局一致最终有界稳定。仿真结果验证了该控制器的有效性。 相似文献
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对于本体姿态受控而位置不受控的空间机械臂系统,本文在任务空间内给出了一种自适应控制算。证明了当系统存在参数不确定性时,该算汉不但可以保证末端招待器在任务空间内的位置轨迹跟踪误差渐近收敛,而且还可保证在关节空间的角偏差及角偏差速率渐近收敛。仿真结果验证了算法的有效性。 相似文献
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Ag+饮水控释消毒技术 总被引:2,自引:0,他引:2
本文介绍了含银离子控制释放消毒剂的类型、机理、特点及其应用实例,并对银离子控释消毒技术的前景进行了展望。 相似文献